[发明专利]多智能体一致算法消防车

摘要

本发明公开了一种多智能体一致算法消防车，包括上位机、侦察车以及灭火车；所述上位机包括指令发送模块、传感器数据传输模块、视频实时传输模块和音频传输模块；所述侦察车包括WiFi模块、摄像头模块、传感器模块，电机模块、电源模块和单片机I；所述灭火车包括GPS定位器、喷射模块、电机驱动模块和单片机II；该消防车由侦察车和灭火车构成的车组可以有效提高抢险救援效率，让搜救人员在短时间内拟定搜救计划和流程，也可以让受伤人员在第一时间接收简单的急救，提高存活几率，各部分功能独立运行，协同工作；既保留了独立性，易于维修和二次开发，又在各自独立的基础上进行配合，大大提高了灵活性和协调性，具有良好的社会经济效应。

主权项

多智能体一致算法消防车，其特征在于，包括上位机、侦察车以及灭火车；所述上位机包括指令发送模块、传感器数据传输模块、视频实时传输模块和音频传输模块；所述侦察车包括WiFi模块、摄像头模块、传感器模块，电机模块、电源模块和单片机I；所述WiFi模块、摄像头模块、传感器模块，电机模块、电源模块分别和所述单片机I连接；所述灭火车包括GPS定位器、喷射模块、电机驱动模块和单片机II；所述GPS定位器、喷射模块、电机驱动模块分别和所述单片机II连接；所述指令发送模块通过无线通信模块向侦察车上发送前进、后退、转弯以及舵机云台转动指令；所述侦察车上的单片机I通过WiFi模块接收到前进、后退、转弯以及舵机云台转动指令，所述单片机I进而控制所述电机模块控制侦察车运动；所述摄像头模块用于采集着火点信息、道路信息以及环境信息，并通过无线传送将着火点信息、道路信息以及环境信息发送给所述上位机中的视频实时传输模块；所述传感器模块用于采集有害气体浓度信息、可燃性气体浓度信息、氧气浓度信息以及热电偶温度信息，并通过无线传送将有害气体浓度信息、可燃性气体浓度信息、氧气浓度信息以及热电偶温度信息发送给所述上位机中的传感器数据传输模块；所述侦察车接收到所述上位机发送的灭火指令后，侦察车通过ZigBee网络将灭火指令发送给所述灭火车上的单片机II；所述GPS定位器识别火源位置，并将火源位置信号发送给所述单片机II，所述单片机II控制所述电机驱动模块，使灭火车移动到火源位置，同时单片机II控制所述喷射模块进行灭火。