[发明专利]一种机器人检测到障碍物的处理方法和芯片有效
| 申请号： | 201710770901.2 | 申请日： | 2017-08-31 |
| 公开（公告）号： | CN107505942B | 公开（公告）日： | 2020-09-01 |
| 发明（设计）人： | 肖刚军;黄泰明;李永勇 | 申请（专利权）人： | 珠海市一微半导体有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 519000 广东省珠海*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种机器人检测到障碍物的处理方法和芯片，机器人通过判断检测到障碍物时所行进的第二距离是否大于第一预设距离，来控制其下一步的动作。如果大于，则表明机器人碰到障碍物时身后已有足够需要清扫的区域，所以，直接掉头。如果小于或等于第一预设距离，需要考虑障碍物后面是否有足够大的清扫区域，所以，通过判断第一距离减去第二距离所得的差值的绝对值是否大于所述第二距离，如果否，则表明机器人身后的区域相对较大，机器人直接掉头；如果是，则表明障碍物后面的清扫区域比较大，机器人则需要绕到障碍物后面的较大的区域进行清扫。由于机器人在检测到障碍物时，能够灵活地选择不同区域进行清扫，从而提高机器人的智能化和清扫效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 检测 障碍物 处理 方法 芯片 | ||
【主权项】：
一种机器人检测到障碍物的处理方法，其特征在于，包括如下步骤：基于第一方向，按第一移动路径行进第一距离；基于与所述第一方向相反的第二方向，按第二移动路径行进；检测到障碍物，计算在当前位置时，机器人按第二移动路径行进的第二距离；判断所述第二距离是否大于预设距离；如是，则掉头，基于所述第一方向，按第三移动路径行进；如否，则计算所述第一距离减去所述第二距离所得的差值；判断所述差值的绝对值是否大于所述第二距离；如否，则掉头，基于所述第一方向，按第三移动路径行进；如是，则沿障碍物的边缘行进。
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