[发明专利]一种基于大脑情感学习的机械臂控制方法在审
| 申请号： | 201710763403.5 | 申请日： | 2017-08-30 |
| 公开（公告）号： | CN107450321A | 公开（公告）日： | 2017-12-08 |
| 发明（设计）人： | 宋玉宝;王安;王展鹏;赵国新 | 申请（专利权）人： | 北京石油化工学院 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京凯特来知识产权代理有限公司11260 | 代理人： | 郑立明,李闯 |
| 地址： | 102600 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于大脑情感学习的机械臂控制方法，应用于机械臂控制器，包括计算出感官输入SI和奖励信号REW；利用大脑情感学习模型对感官输入SI与奖励信号REW进行处理，并将杏仁体输出值与眶额皮质输出值的差值作为机械臂控制器的输出u，以控制机械臂运作；检测机械臂实际速度，并将其反馈到步骤A中进行感官输入SI和奖励信号REW的计算，用以实现机械臂的闭环控制。本发明能够实现机械臂在非线性系统中的精确控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 大脑 情感 学习 机械 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种基于大脑情感学习的机械臂控制方法，应用于机械臂控制器，其特征在于，包括：步骤一、按照以下公式计算出感官输入SI和奖励信号REW；SI＝K1e+K2∫edt 公式一REW＝K3e+K4∫edt+K5u 公式二在公式一和公式二中：SI表示感官输入；REW表示奖励信号；e表示给定速度与机械臂实际速度的差值，机械臂实际速度的初始值为0；u表示机械臂控制器的输出，u的初始值为0；K1、K2、K3、K4和K5均表示调节系数；步骤二、利用大脑情感学习模型对感官输入SI与奖励信号REW进行处理，并将杏仁体输出值与眶额皮质输出值的差值作为机械臂控制器的输出u，以控制机械臂运作；步骤三、检测机械臂实际速度，并将其反馈到步骤一中进行感官输入SI和奖励信号REW的计算，用以实现机械臂的闭环控制。
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