[发明专利]一种外骨骼机器人

摘要

本发明提供了一种外骨骼机器人，该外骨骼机器人包括髋关节部件、大腿支撑部件、膝关节部件、小腿支撑部件及脚部支撑部件。本发明通过采用外骨骼机器人的髋关节驱动组件包括髋关节摩擦轮以摩擦驱动髋关节传动组件，和/或膝关节驱动组件包括膝关节摩擦轮以摩擦驱动膝关节传动组件，进而带动关节运动的方式，使得髋关节驱动组件和/或膝关节驱动组件体积轻巧，运转平稳，进而使得外骨骼机器人适合穿戴且便于携带。

主权项

一种外骨骼机器人，其特征在于，所述外骨骼机器人包括：髋关节部件，包括髋关节驱动组件和髋关节传动组件，所述髋关节传动组件与所述髋关节驱动组件联动以在所述髋关节驱动组件的驱动下转动；大腿支撑部件，所述大腿支撑机构的一端与所述髋关节传动组件连接，以跟随所述髋关节传动组件的转动而摆动；膝关节部件，与所述大腿支撑机构的另一端连接，包括膝关节驱动组件及膝关节传动组件，所述膝关节传动组件与所述膝关节驱动组件联动以在所述膝关节驱动组件的驱动下转动；小腿支撑部件，与所述膝关节传动组件连接，以跟随所述膝关节传动组件的转动而摆动；脚部支撑部件，与所述小腿支撑部件连接，以跟随所述小腿支撑机构的摆动而移动；其中，所述髋关节驱动组件包括髋关节摩擦轮，所述髋关节传动组件与所述髋关节摩擦轮摩擦连接，以在所述髋关节摩擦轮的摩擦驱动下转动；和/或所述膝关节驱动组件包括膝关节摩擦轮，所述膝关节传动组件与所述膝关节摩擦轮摩擦连接，以在所述膝关节摩擦轮的摩擦驱动下转动。