[发明专利]一种3D视觉定位的焦距自动调节装置及其调节方法

摘要

本发明公开了一种3D视觉定位的焦距自动调节装置，包括第一3D视觉成像模块和第二3D视觉成像模块，第一3D视觉成像模块和第二3D视觉成像模块的成像轴线夹角为90°，第一3D视觉成像模块和第二3D视觉成像模块用于对目标工件进行独立的3D成像；前景深获取模块，用于获取两个3D图像中的前景深；后景深获取模块，用于获取两个3D图像中的后景深；标识定位模块，用于对目标工件上的标识进行定位；标识清晰度获取模块，用于获取目标工件上的标识的清晰度；分析模块，通过对标识位置和清晰度的分析，对焦距进行调节。本发明能够解决现有技术的不足，无需建立数据库，实时性强、容错性高。

主权项

1.一种3D视觉定位的焦距自动调节装置的调节方法，所述3D视觉定位的焦距自动调节装置，包括，/n第一3D视觉成像模块(1)和第二3D视觉成像模块(2)，第一3D视觉成像模块(1)和第二3D视觉成像模块(2)的成像轴线夹角为90°，第一3D视觉成像模块(1)和第二3D视觉成像模块(2)用于对目标工件进行独立的3D成像；/n前景深获取模块(3)，用于获取两个3D图像中的前景深；/n后景深获取模块(4)，用于获取两个3D图像中的后景深；/n标识定位模块(5)，用于对目标工件上的标识进行定位；/n标识清晰度获取模块(6)，用于获取目标工件上的标识的清晰度；/n分析模块(7)，通过对标识位置和清晰度的分析，对焦距进行调节；/n其特征在于包括以下步骤：/nA、在目标工件表面设置至少三个标识；/nB、第一3D视觉成像模块(1)和第二3D视觉成像模块(2)用于对目标工件进行独立的3D成像；/nC、使用前景深获取模块(3)和后景深获取模块(4)分别对两个3D图像的前景深和后景深进行测量获取；/nD、使用标识定位模块(5)对两个3D图像中的标识进行定位；/nE、标识清晰度获取模块(6)对两个3D图像中的标识的清晰度进行识别判断，分析模块(7)选取平均清晰度较高的3D图像作为焦距调节目标图像，另一个3D图像作为参照图像；/nF、分析模块(7)分别对第一3D视觉成像模块(1)和第二3D视觉成像模块(2)进行独立的焦距调节，调节目标为：两张3D图像中的标识均落入镜头景深当中，且前景深和后景深中各至少含有一个标识，且标识与镜头焦点的距离之和最小；/nG、分析模块(7)对焦距调节目标图像所对应的3D视觉成像模块进行焦距调节，在调节过程中对参照图像所对应的3D视觉成像模块进行同步焦距调节，调节目标为：焦距调节目标图像中标识的综合清晰度最高，且；参照图像中所有标识不超出镜头景深。/n