[发明专利]一种应用于六轴机械手臂的空间平滑停止控制方法有效
| 申请号： | 201710747184.1 | 申请日： | 2017-08-25 |
| 公开（公告）号： | CN107598921B | 公开（公告）日： | 2018-07-03 |
| 发明（设计）人： | 许可;胡春旭;潘北川;黄邵波 | 申请（专利权）人： | 深圳星河智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 深圳市顺天达专利商标代理有限公司 44217 | 代理人： | 郭伟刚 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市前海深港合作区前*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供一种应用于六轴机械手臂的空间平滑停止控制方法，包括以下步骤，测得并输入六轴机械手臂开始减速的初始点信息，包括位置，速度和加速度，并且假设六轴机械手臂经过时间段T，减速后停止点信息是速度为0，加速度为0。采用五次方程式作为减速阶段的位置插补算法，计算出位置，速度和加速度分别和任一插补采样时间点的关系，从而实现对六轴机械手臂的空间平滑停止控制。该控制方法采用5次线性方程推导出减速停止过程中机械手臂的减速运动曲线，使其从减速到停止更为平滑，更符合电机运转特性，对电机冲力较小，起到了很好的保护作用，延长了使用寿命。 | ||
| 搜索关键词： | 六轴机械手臂 空间平滑 停止控制 减速 冲力 采样时间点 插补算法 电机运转 机械手臂 减速阶段 减速运动 使用寿命 停止过程 线性方程 初始点 时间段 停止点 平滑 推导 插补 应用 电机 | ||
【主权项】：
1.一种应用于六轴机械手臂的空间平滑停止控制方法，其特征在于，包括以下步骤：测得并输入六轴机械手臂开始减速的初始点信息，位置P0，速度V0，加速度A0，并且假设六轴机械手臂经过时间段T，减速后停止点信息是速度为0，加速度为0，位置PT；采用五次方程式作为减速阶段的位置插补算法，P(t)＝a0+a1t+a2t2+a3t3+a4t4+a5t5, (1)其中，t是减速时间段T内任一插补采样时间点，P(t)为任一插补采样时间点对应的位置，而a0，a1，a2，a3，a4和a5是系数；假设位置曲线对称，则在时间t＝0时，机械手臂处于初始状态(P0，V0),在时间t＝2T时，机械手臂处于状态(P0，‑V0)，而在时间t＝T时，机械手臂处于状态(PT，0)；在时间段T内任一插补采样时间点t的位置P(t)、速度V(t)以及加速度A(t)如下，从而实现对六轴机械手臂的空间平滑停止控制：P(t)＝a0+a1t+a2t2+a3t3+a4t4+a5t5, (2)V(t)＝P’(t)＝a1+2a2t+3a3t2+4a4t3+5a5t4, (3)A(t)＝P”(t)＝2a2+6a3t+12a4t2+20a5t3, (4)其中，a0＝P0, (5)a1＝V0， (6)![]()
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