[发明专利]学习最优物品把持路径的机器学习装置以及机器学习方法

摘要

本发明提供一种学习最优物品把持路径的机器学习装置以及机器学习方法。本发明的机器学习装置学习用于使用把持多个物品的机械手将配置在输送装置上的多个物品收纳在容器中的机器人的运转条件，具备：状态观测部，其在机器人的动作中观测多个物品的位置姿势、以及包括将多个物品收纳在容器中为止的周期时间和机器人把持物品时产生的转矩以及振动中的至少一个的状态变量；判定数据取得部，其取得判定周期时间、转矩以及振动各自相对于容许值的余量的判定数据；以及学习部，其按照通过状态变量以及判定数据的组合而构成的训练数据集来学习机器人的运转条件。

主权项

一种机器学习装置，学习用于使用把持多个物品的机械手将配置在输送装置上的多个物品收纳到容器中的机器人的运转条件，其特征在于，该机器学习装置具备：状态观测部，其在上述机器人的动作中观测上述多个物品的位置姿势、以及包括将上述多个物品收纳到容器中为止的周期时间、上述机器人把持物品时产生的转矩以及振动中的至少一个的状态变量；判定数据取得部，其取得判定上述周期时间、转矩以及振动相对于各自的容许值的余量的判定数据；以及学习部，其按照通过上述状态变量以及上述判定数据的组合而构成的训练数据集来学习上述机器人的运转条件。