[发明专利]机械手臂及其控制方法和装置有效
| 申请号： | 201710721446.7 | 申请日： | 2017-08-21 |
| 公开（公告）号： | CN107520838B | 公开（公告）日： | 2020-05-29 |
| 发明（设计）人： | 胡志刚;高健;曲菲 | 申请（专利权）人： | 珠海格力电器股份有限公司;珠海格力节能环保制冷技术研究中心有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/04 | 分类号： | B25J9/04;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京康信知识产权代理有限责任公司 11240 | 代理人： | 赵囡囡 |
| 地址： | 519070 *** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机械手臂及其控制方法和装置。其中，该方法包括：确定自由端的起点和终点；判断起点与终点是否位于同一区域；如果判断结果为是，则根据第一预设规则控制自由端从起点移动至终点，其中，第一预设规则用于使得机械手臂的总移动量最小。本发明解决了相关技术中的机械手臂在移动时可能会出现电机冲击现象的技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 机械 手臂 及其 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种机械手臂的控制方法，其特征在于，机械手臂包括多个手臂以使得所述机械手臂在其自由端位于终点时具有多种姿态，所述方法包括：确定所述自由端的起点和所述终点；判断所述起点与所述终点是否位于同一区域；如果判断结果为是，则根据第一预设规则控制所述自由端从所述起点移动至所述终点，其中，所述第一预设规则用于使得所述机械手臂的总移动量最小。
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