[发明专利]一种基于微小井眼水平井连续油管钻机器人的控制系统及方法有效
| 申请号： | 201710719805.5 | 申请日： | 2017-08-21 |
| 公开（公告）号： | CN107387058B | 公开（公告）日： | 2020-09-04 |
| 发明（设计）人： | 朱海燕;赵建国;刘清友;曾杰;杨亚强;张铭海;刘文全;何俊江;王昆鹏;秦松 | 申请（专利权）人： | 西南石油大学 |
| 主分类号： | E21B44/00 | 分类号： | E21B44/00;E21B7/04 |
| 代理公司： | 成都金英专利代理事务所(普通合伙) 51218 | 代理人： | 袁英 |
| 地址： | 610500 四*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于微小井眼水平井连续油管钻机器人的控制系统，它包括连续油管钻机器人（1）、下单片机（2）、电磁比例换向阀，各电磁比例换向阀分别连接有一个控制信号处理器（7），四个控制信号处理器（7）均与下单片机（2）连接，下单片机（2）与连续油管钻机器人（1）之间连接有压差传感器（8）；它还公开了控制基于微小井眼水平井连续油管钻机器人的方法。本发明的有益效果是：实现对钻井机器人的速度进行无线远程控制，减小井下钻具振动强度，可有效保护井下钻具，提高井下钻具使用寿命。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 微小 水平 连续 油管 钻机 控制系统 方法 | ||
【主权项】：
一种基于微小井眼水平井连续油管钻机器人的控制系统，其特征在于：它包括连续油管钻机器人（1）、下单片机（2）、第一电磁比例换向阀（3）、第二电磁比例换向阀（4）、第三电磁比例换向阀（5）和第四电磁比例换向阀（6），各电磁比例换向阀分别连接有一个控制信号处理器（7），四个控制信号处理器（7）均与下单片机（2）连接，下单片机（2）与连续油管钻机器人（1）之间连接有压差传感器（8），所述第一电磁比例换向阀（3）的端口A、端口B分别与连续油管钻机器人（1）的后支撑缸（9）左腔室、右腔室连通，第二电磁比例换向阀（4）的端口A、端口B分别与连续油管钻机器人（1）的后伸缩缸（10）左腔室、右腔室连通，第三电磁比例换向阀（5）的端口B、端口A分别与连续油管钻机器人（1）的前伸缩缸（11）左腔室、右腔室连通，第四电磁比例换向阀（6）的端口B、端口A分别与连续油管钻机器人（1）的前支撑缸（12）左腔室、右腔室连通，各电磁比例换向阀的端口T均与连续油管钻机器人（1）的环空连通，各电磁比例换向阀的端口P均与连续油管钻机器人（1）的油管连通。
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