[发明专利]电动汽车开环驻坡控制方法

摘要

本发明提供了一种电动汽车开环驻坡控制方法，其包括以下步骤计算油门开度pe，获取最大允许请求扭矩Max_T,设置请求扭矩T为Max_T与pe的乘积即T=Max_T*pe；通过判断spd来确定车辆是否遛坡；当spd大于0时，请求扭矩T不变；spd=0的持续时间计为cnt，当电机已经进入堵转状态时，对电机控制器的新的请求扭矩T1设置为0；当spd<0车辆倒遛时，获取电机加速度a，a=(spd‑last_spd)/P；计算扭矩加速率acc，取acc=tab[a]；得到新的扭矩请求T1=T+acc；根据T1与Max_T的大小判断将T1设置为Max_T；电机控制器的逆变器通过T1对电机做矢量控制达到开环驻坡功能。本发明只需整车控制器和电机控制器的密切配合采用传统的开环控制即可实现驻坡功能，该控制方法为开环控制省去闭环控制的大量参数调试且稳定可靠。

主权项

电动汽车开环驻坡控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：整车控制器采集油门信号同时判断油门是否有效，如有效则退出驻坡模式同时根据油门参数计算油门开度pe，通过CAN总线获取电机控制器发出的最大允许请求扭矩Max_T,设置对电机控制器的请求扭矩T为Max_T与pe的乘积即T=Max_T*pe；S2:如油门无效则整车控制器通过CAN总线获取电机控制器发出的电机转速spd,通过判断spd来确定车辆是否遛坡，当spd<0表示车辆倒遛，spd=0表示车辆完全静止，spd>0表示车辆前行；S3：当spd大于0时，则对电机控制器的请求扭矩T不变，并在spd等于0时执行步骤S4；S4:spd=0的持续时间计为cnt，如cnt大于电机在坡道上的最大允许静止时间N则表示电机处于堵转状态；当电机已经进入堵转状态时，为防止电机及电机控制器温度过高损坏电机对电机控制器的新的请求扭矩T1设置为0，即T1=0；S5：当spd<0车辆倒遛时，执行以下步骤：S51：获取电机加速度a，电机转速spd减去上一个周期的电机转速last_spd得到的差值除以采集周期P得到电机加速度a，即a=(spd‑last_spd)/P，执行步骤S5；S52:计算扭矩加速率acc，扭矩加速率acc为根据加速度a变化的动态数据，即取acc=tab[a]，数组tab[a]内存储的数据为车辆的标定数据；S53：在扭矩请求T的基础上加上扭矩加速率acc得到新的扭矩请求T1，即T1=T+acc；S54:判断新的扭矩请求T1是否大于Max_T,如果大于Max_T则限制T1为Max_T，即T1=Max_T；S55：电机控制器通过CAN总线获取整车控制器的新的扭矩请求T1，电机控制器的逆变器通过T1对电机做矢量控制达到开环驻坡功能。