[发明专利]一种基于五点标定法的两轴变位机标定方法有效
| 申请号： | 201710714593.1 | 申请日： | 2017-08-18 |
| 公开（公告）号： | CN107598919B | 公开（公告）日： | 2021-02-19 |
| 发明（设计）人： | 张铁;周仁义 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 何淑珍 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于五点标定法的两轴变位机标定方法，包括步骤：(1)按照特定的方式选取目标标定点，得到目标标定点在两轴变位机处于不同位置时的位置矢量；(2)进行矩阵关系计算，得到变位机两轴的相对位置关系和它们相对于机器人基坐标系{B}的位姿，完成两轴变位机五点标定的过程。本发明在机器人和变位机协同焊接作业时，通过五点标定法及相应的坐标转换，得到两轴相对于基坐标系的位姿和两轴的相对位姿，有效提高两轴变为机标定的准确性，对于提高机器人和变位机协同运动的准确性、保证焊接质量具有非常重要的实际意义。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 五点 标定 变位 方法 | ||
【主权项】：
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