[发明专利]隧道及梯步拖洗机器人

摘要

隧道及梯步拖洗机器人，包括清洗池、横滑框、内挂框、内挡板、外挡板、挤压板、搅洗杠、夹爪夹臂机构、主臂架、连接架、外挂框、拖帕、电机、液压缸、车体。车体前方安装有清洗池、夹爪夹臂机构、主臂架。清洗池内安装有横滑框、内挂框、内挡板、挤压板、搅洗杠、外挡板。拖帕挂在内挂框上。二根主臂架前端设置连接架部分。连接架把二根外挂框连接成前后二排，拖帕挂在外挂框上。拖地时，二个连接架部分并排靠拢。二排拖帕轮流拖地，轮流清洗。夹爪夹臂机构把拖帕在内挂框与外挂框之间取下、转移、挂上。拖帕在清洗池中搅洗和挤压脱水。拖地机器人能拖擦火车站、地铁隧道、梯步及所有宽阔地板。拖地幅度宽二至三米，可避障收拢，交叉用水，节水。

主权项

隧道及梯步拖洗机器人，其特征在于：（1）、隧道及梯步拖洗机器人，包括清洗池、横滑框、内挂框、内挡板、外挡板、挤压板、搅洗杠、夹爪夹臂机构、主臂架、连接架、外挂框、拖帕、电机、液压缸、车体；（2）、横滑框安装在清洗池中；（3）、横滑框两端与清洗池壳板之间安装有升降装置；（4）、清洗池安装在车体前方；（5）、内挂框安装在横滑框上；（6）、内挂框一端与横滑框端头连接的立滑块之间安装有推进装置；（7）、内挂框上设置有卡块和卡口；（8）、拖帕包括挂块、架板、帕条；（9）、挂块下端与架板连成一体，帕条固定在架板上；（10）、挂块上设置有挂钩和挂卡；（11）、拖帕清洗时，拖帕的挂块挂在内挂框上，挂钩挂在卡块上；（12）、内挡板安装在内挂框上；（13）、内挡板上连接的导向架与内挂框之间安装有升降装置；（14）、外挡板安装在清洗池的两边；（15）、清洗池中安装有搅洗杠；（16）、夹爪夹臂机构包括后夹臂、前夹臂、夹头、夹爪、液压缸；（17）、夹爪夹臂机构的后夹臂后端铰连在车体前方的清洗池上方的转盘上；（18）、夹头上安装有能使夹爪整体旋转、使夹爪张开与合拢的装置；（19）、主臂架包括前臂架、后臂架、液压缸；（20）、主臂架设置二付，二付主臂架后端安装在清洗池下面的车体上；（21）、拖帕设置有前排拖帕和后排拖帕，前、后排拖帕轮流清洗，轮流拖地；（22）、外挂框上挂装拖帕的结构与内挂框相同；（23）、清洗拖帕时，夹爪夹臂机构把外挂框上的拖帕夹持取下，转移到清洗池中，挂在内挂框上；清洗池中注水经搅洗杠搅洗设定时间后，拖帕下降到清洗池下方设置的挤压板上，内挡板下移，外挡板夹住拖帕外方，内挂框下移，帕条受挤压脱水；拖帕清洗设定次数后，夹爪夹臂机构把清洗池中的拖帕从内挂框上取下，转移到对应空置的外挂框上挂上，再顺次取下外挂框上的拖帕，放入清洗池，循环上述过程，轮流清洗，轮流拖地；（24）、一块连接架把前、后两个外挂框连接在一起，拖帕挂在外挂框上组成一个连接架部分，一台拖洗机器人安装有二个连接架部分；（25）、连接架中间设置有齿条，连接架两边设置有滑道，滑道上安装有滑壳，滑壳内安装连接有齿轮，齿轮与齿条啮合，滑壳上安装有齿轮的驱动电机；（26）、滑壳上边安装固定有连接头，二付主臂架前端分别与一个滑壳上的连接头铰连在一起；（27）、拖洗机器人拖洗梯步时，把前、后二排外挂框上连接的拖帕中的一排拖帕放置在梯步上，每个连接架部分上的滑壳上的齿轮在电机驱动下带动齿条即带动拖帕沿梯步长度方向左右移动一段设定距离，即拖洗完成一级梯步的拖洗过程。