[发明专利]融合采煤工艺与采煤机运动模型的采煤机惯性定位精度提升方法有效
| 申请号： | 201710704725.2 | 申请日： | 2017-08-17 |
| 公开（公告）号： | CN107270901B | 公开（公告）日： | 2020-02-14 |
| 发明（设计）人： | 王世博;王世佳;葛世荣 | 申请（专利权）人： | 中国矿业大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20;G01C25/00 |
| 代理公司： | 32249 南京瑞弘专利商标事务所(普通合伙) | 代理人： | 陈国强 |
| 地址： | 221008 江苏省徐*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种融合采煤工艺与采煤机运动模型的采煤机惯性定位精度提升方法。采煤机以刮板输送机为运行轨道，采煤机只在轨道方向上产生速度，而在其他两个方向的速度为零，以此采煤机牵引方向的约束条件设计了第一滤波器；采煤机截割煤壁后，刮板输送机在液压支架推移油缸的作用下，沿工作面回采方向进行推进，利用液压支架推移油缸的位移与最优估计的刮板输送机轨迹，预测出采煤机下次截割的刮板输送机轨迹，作为采煤机下次运行的约束条件，设计了第二滤波器；对两个滤波器进行融合，最大程度的提高了采煤机惯性定位精度。该方法全面地综合了采煤机在综采工作面独特的运行特点，在一定程度上解决了采煤机惯性导航长时间定位精度差的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 融合 采煤 工艺 机运 模型 惯性 定位 精度 提升 方法 | ||
【主权项】：
1.一种融合采煤工艺与采煤机运动模型的采煤机惯性定位精度提升方法，其特征在于：包括以下步骤：/n(1)以采煤机几何中心为坐标原点建立采煤机载体坐标系OX
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