[发明专利]基于双光栅的图书抓取机械手二次精确定位系统及其方法在审
| 申请号： | 201710703797.5 | 申请日： | 2017-08-16 |
| 公开（公告）号： | CN107443352A | 公开（公告）日： | 2017-12-08 |
| 发明（设计）人： | 向宇;向风帆 | 申请（专利权）人： | 广西恒帆智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J5/02 | 分类号： | B25J5/02;B25J9/02;B25J9/12;G07G1/00 |
| 代理公司： | 柳州市荣久专利商标事务所(普通合伙)45113 | 代理人： | 周小芹 |
| 地址： | 545006 广西壮族自*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | 一种基于双光栅的图书抓取机械手二次精确定位系统及其方法，涉及一种定位系统及方法，系统包括书架、图书抓取车、车架、控制系统，图书抓取车上安装有图书抓取机械手、机械手竖向运动驱动电机、机械手竖向运动传动装置、机械手横向运动驱动电机、机械手横向运动传动装置、水平滑台、一次定位激光传感器，水平滑台上安装有机械手前后运动组件，图书抓取机械手上安装有二次定位激光传感器；最底层书架层板下方安装有一次定位光栅，每层书架层板的每个架位均设有二次定位光栅，图书抓取机械手连接在机械手前后运动组件上。方法包括S1系统初始化、S2系统运行。本发明具有操作方便、定位精度高、结构简单、易于维护、成本低的特点，便于推广使用。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 光栅 图书 抓取 机械手 二次 精确 定位 系统 及其 方法 | ||
【主权项】：
一种基于双光栅的图书抓取机械手二次精确定位系统，包括书架（1）、图书抓取车（2）、车架、控制系统，所述的书架包括多层书架层板（101），所述的图书抓取车（2）上分别安装有图书抓取机械手（201）、机械手竖向运动驱动电机（202）、机械手竖向运动传动装置（203）、机械手横向运动驱动电机（204）、机械手横向运动传动装置（205）、水平滑台（206）、一次定位激光传感器（207），水平滑台（206）上安装有机械手前后运动组件（209）；其特征在于：图书抓取机械手（201）上还安装有二次定位激光传感器（208）；最底层书架层板（101）的下方设置有安装在书架上的一次定位光栅（3），每层书架层板（101）上的每个架位均设置有二次定位光栅（4）；所述的图书抓取机械手（201）的底部直接横跨连接在机械手前后运动组件（209）上。
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