[发明专利]基于卷积神经网络的双目视觉障碍物检测系统及方法有效
| 申请号： | 201710697239.2 | 申请日： | 2017-08-15 |
| 公开（公告）号： | CN107506711B | 公开（公告）日： | 2020-06-30 |
| 发明（设计）人： | 马国军;胡颖;夏健;卫春军;郑威 | 申请（专利权）人： | 江苏科技大学 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/62 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 楼高潮 |
| 地址： | 212003*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于卷积神经网络的双目视觉障碍物检测系统及方法。所述系统由图像采集模块和障碍物检测模块两个部分组成，图像采集模块采集双目图像，传输给障碍物检测模块对采集的图像数据进行相应的数据处理，获得精确的障碍物区域。所述检测方法：首先将采集的原始图像作中值滤波处理；再根据摄像机参数对双目图像进行校正；设计一种新的卷积核应用于卷积神经网络结构，用于生成精确视差图；最后，利用改进的V视差法检测图像中精确障碍物区域。本发明具有对复杂光线和较小障碍物等条件下良好的障碍物检测精度，以及表现出的良好的鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 卷积 神经网络 双目 视觉 障碍物 检测 系统 方法 | ||
【主权项】：
一种基于卷积神经网络的双目视觉障碍物检测系统，其特征在于：由相连接的图像采集模块和障碍物检测模块组成；其中所述的图像采集模块，用于采集场景中的左图像和右图像；所述的障碍物检测模块用于对采集的图像数据进行相应的数据处理，获取最终精确的障碍物区域。
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