[发明专利]基于粒子群优化算法的SLAM闭环检测方法有效
| 申请号： | 201710685453.6 | 申请日： | 2017-08-11 |
| 公开（公告）号： | CN107563308B | 公开（公告）日： | 2020-01-31 |
| 发明（设计）人： | 吴宪祥;呼香艳;韩宗亭;李星星;陈晨;孙牧野;耿煜恒;孙伟;郭宝龙;冯娟 | 申请（专利权）人： | 西安电子科技大学 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/62;G06N3/00 |
| 代理公司： | 61205 陕西电子工业专利中心 | 代理人： | 田文英;王品华 |
| 地址： | 710071 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了基于粒子群优化算法的SLAM闭环检测方法，主要解决现有闭环检测技术中词袋BOW方法离线训练过程较为复杂的问题。其检测步骤为：(1)判断所获取的当前帧图片是否为关键帧图片；(2)计算当前关键帧图片的描述子；(3)判断当前关键帧图片是否是第一帧关键帧图片；(4)创建帧图片描述子库；(5)扩充帧图片的描述子库；(6)判断帧图片描述子库中关键帧图片数是否等于50；(7)获得最优帧图片；(8)当前关键帧图片与最优帧图片进行匹配；(9)判断暴力匹配对是否等于25对；(10)输出满足闭环条件下的最优帧图片。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 粒子 优化 算法 slam 闭环 检测 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于粒子群优化算法的SLAM闭环检测方法，包括如下步骤：/n(1)利用深度RGB-D相机获取当前帧图片，判断所获取的当前帧图片是否为关键帧图片，若是，则执行步骤(2)，否则，舍弃所获取的当前帧图片；/n(2)计算当前关键帧图片的描述子：/n(2a)从当前关键帧图片中提取500个尺度不变性FAST；/n(2b)利用旋转不变性BRIEF描述子公式，计算当前关键帧图片中每一个尺度不变性FAST特征点的旋转不变性BRIEF描述子；/n(2c)按照下式，计算当前关键帧图片的描述子：/n
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于西安电子科技大学，未经西安电子科技大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201710685453.6/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：基于低通滤波器提取指纹图像方向的方法
- 下一篇：一种人脸识别系统
