[发明专利]传感器-机器人坐标系转换方法及机器人手眼标定方法

摘要

本发明适用于机器人视觉标定技术领域，提供了一种传感器‑机器人坐标系转换方法及机器人手眼标定法，该坐标系转换方法包括如下步骤：S1、末端执行器绕机器人基坐标系的x轴、y轴及z轴旋转，基于旋转矩阵计算Po、Ps、Pc及α计算对应的位姿矩阵PRo、PRs、PRc及PRα；S2、基于位姿矩阵PRo、PRs、PRc及PRα，计算从传感器坐标系转换到机器人坐标系的变换矩阵PRw，其中PRw的计算公式为：PRw＝(PRs·PRα·PRc)‑1·PRo，机器人运动是基于机器人基坐标系的，而激光线扫描传感器获取图片的位姿信息是相对于传感器坐标系的，为了保证机器人能准确无误地移动到激光线扫描传感器识别到的工件位姿，需要求出传感器坐标系与机器人坐标系之间的转换关系，即从传感器坐标系到机器人基坐标系的转换矩阵。

主权项

一种传感器‑机器人坐标系转换方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：S1、末端执行器绕机器人基坐标系的x轴、y轴及z轴旋转，基于旋转矩阵计算Po、Ps、Pc及α对应的位姿矩阵PRo、PRs、PRc及PRα；S2、基于位姿矩阵PRo、PRs、PRc及PRα，计算从激光线扫描传感器坐标系转换到机器人坐标系的变换矩阵PRw，其中PRw的计算公式为：PRw＝(PRs·PRα·PRc)‑1·PRo；Po为工件中心位置点O的抓取位姿；Ps为激光线扫描传感器开始扫描时的起始位姿；Pc为工件中心位置点O在激光线扫描传感器中的位姿；α为激光线扫描传感器的扫描方向与机器人基坐标系对应轴的夹角。