[发明专利]一种砌砖机器人的直线墙体的砌筑算法

摘要

本发明公开了一种砌砖机器人的直线墙体的砌筑算法，包括以下步骤：a.确定基准坐标系；b.计算机器人的站姿位置；c.计算取砖位；d.计算砖的皮数，每皮砖的数量及每块砖的中心点坐标；e.砌筑轨迹计算，将动作指令发送到编程控制系统上，使其执行对应的动作进行直线墙体的砌筑。本发明明确了取砖位与砌砖机器人同步移动，通过构建砌砖机器人站姿坐标、取砖位坐标及墙体每一块墙砖的坐标，使得夹砖、砌砖的位置精准，实现精准计算，提高了整体的砌筑质量及效率。

主权项

一种砌砖机器人的直线墙体的砌筑算法，所述的砌砖机器人包括依次相连接的旋转式移动底盘、升降模块、砌砖模块和编程控制系统，所述的砌砖模块包括机械臂和砌砖夹具，所述的砌砖夹具在机械臂行程范围内移动；所述砌砖模块通过一丝杆实现在升降模块上的上下移动，所述的砌砖模块以升降模块为轴通过旋转式移动底盘实现圆周运动，其特征在于，包括以下步骤：a.确定基准坐标系，在待砌墙的中心线为X轴，垂直于墙中心线为Y轴，墙的高度方向为Z轴，墙一侧底端部X、Y、Z交叉点为原点；b.计算机器人的站姿位置，砌砖机器人以沿直线墙体中心线的前方距离J的直线位置为行走路径；沿行走路径计算若干个站姿位置，砌砖机器人以每个站姿位置为一个工位，确定每个站姿的坐标位置；c.计算取砖位，砖块放置在取砖位上供砌砖机器人抓取，取砖位位于砌砖机器人的砌砖夹具的行程范围内，随着砌砖机器人移动，砌砖机器人的每个站姿对应一个取砖位，确定每个取砖位的坐标位置；d.计算砖的皮数，每皮砖的数量及每块砖的中心点坐标；e.砌筑轨迹计算，计算砌砖机器人在每个站姿从取砖位夹砖，逐块逐层砖块砌筑的动作指令；将动作指令发送到编程控制系统上，使其执行对应的动作进行直线墙体的砌筑。