[发明专利]一种机械臂和机械臂关节在审
| 申请号： | 201710679101.X | 申请日： | 2017-08-10 |
| 公开（公告）号： | CN107685341A | 公开（公告）日： | 2018-02-13 |
| 发明（设计）人： | 梁文渊;刘立;刘军 | 申请（专利权）人： | 北京山思跃立科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00;B25J9/12;B25J9/10 |
| 代理公司： | 北京德琦知识产权代理有限公司11018 | 代理人： | 李璇,王一斌 |
| 地址： | 101500 北京市密*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机械臂关节，包括沿所述关节的电机的轴向方向依次设置的电机端输入及制动部分、电机驱动部分、减速器部分、和关节输出部分，其中，所述电机端输入及制动部分包括在所述分体式中空力矩电机的输入端一侧套设在所述电机中空轴上的电机端制动器、套设在所述电机端制动器外部的电机端编码器、和将所述电机端制动器与电机端编码器容纳在其中的第一外壳，所述连接器分别与所述电机端制动器、电机端编码器连接在一起。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机械 关节 | ||
【主权项】：
一种机械臂关节，其特征在于，包括：沿所述关节的电机的轴向方向(L1)依次设置的电机端输入及制动部分(100)、电机驱动部分(200)、减速器部分(300)、和关节输出部分(400)，其中，所述电机驱动部分(200)包括：电机中空轴(11)、套设在所述电机中空轴(11)上的分体式中空力矩电机、以及位于所述分体式中空力矩电机的输入端的连接器(10)，所述分体式中空力矩电机包括与所述电机中空轴(11)同心的电机定子(16)、和在所述电机定子(16)内部与所述电机中空轴(11)固定连接的电机转子(15)；所述电机端输入及制动部分(100)包括：在所述分体式中空力矩电机的输入端一侧套设在所述电机中空轴(11)上的电机端制动器、套设在所述电机端制动器外部的电机端编码器、和将所述电机端制动器与电机端编码器容纳在其中的第一外壳(1)，所述连接器(10)分别与所述电机端制动器、电机端编码器连接在一起；所述减速器部分(300)包括：在所述分体式中空力矩电机的输出端一侧套设在所述电机中空轴(11)上的谐波减速器波发生器(19)、套设在所述谐波减速器波发生器(19)外部的谐波减速器柔轮(21)、以及与所述谐波减速器柔轮(21)啮合的谐波减速器钢轮(20)；所述关节输出部分(400)包括：与所述电机中空轴(11)同轴的关节端输出法兰轴(22)、在所述关节端输出法兰轴(22)的输入端一侧套设在所述关节端输出法兰轴(22)上的关节端编码器、和在所述关节端输出法兰轴(22)的输出端一侧套设在所述关节端输出法兰轴(22)上的输出法兰盘(7)，所述谐波减速器柔轮(21)与所述关节端输出法兰轴(22)的输入端一侧连接。
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