[发明专利]一种电传挖掘机的辅助扫平作业功能实现方法

摘要

本发明提出了一种电传挖掘机的辅助扫平作业功能实现方法，属于电传挖掘机智能控制技术；第一步定义动臂、斗杆和铲斗所在平面为工作平面XOY，原点O为动臂与机身铰接点在水平地面的投影，X轴为水平方向，指向铲斗方向为正，Y轴为竖直方向，向上为正；第二步，通过获取的挖掘机当前时刻在工作平面内的三个姿态角，计算该时刻铲斗齿尖位置坐标；第三步，设定理论扫平高度h；第四步，设定理论斗杆运动角速度指令第五步，设定扫平时铲斗与斗杆始终保持静止，第六步，扫平；本发明能够简化挖掘机扫平作业的操作方式，减轻机手工作负担，提高作业精度和效率。

主权项

一种电传挖掘机的辅助扫平作业功能实现方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1：定义动臂、斗杆和铲斗所在平面为工作平面XOY，原点O为动臂与机身铰接点在水平地面的投影，X轴为水平方向，指向铲斗方向为正，Y轴为竖直方向，向上为正；步骤2：通过获取的挖掘机当前时刻在工作平面内的三个姿态角，计算该时刻铲斗齿尖位置坐标(x4,y4)；步骤3：设定理论扫平高度h，操纵挖掘机动臂、斗杆和铲斗运动，使铲斗与斗杆保持一条直线，即铲斗与斗杆夹角为180度，使得扫平范围最大，且铲斗齿尖接触待修整平面，即铲斗齿尖高度达到理论扫平高度h；步骤4：设定理论斗杆运动角速度指令计算扫平过程中理论的斗杆与动臂夹角θ3c；步骤5：设定扫平时铲斗与斗杆始终保持静止，假定扫平过程中机身与水平面夹角θ1保持不变，计算扫平过程中理论的动臂与机身夹角θ2c；步骤6：扫平过程中，操作斗杆手柄产生扫平指令。