[发明专利]一种基于AGV小车的小型零配件自动组装方法

摘要

本发明公开了一种基于AGV小车的小型零配件自动组装方法，包括以下步骤：AGV小车根据设定路径到达第一组装工位；夹爪夹紧并取出欲安装的零件；自动组装系统上升至设定位置；第一机械臂移动，将零件定位安装到整体工件上；检查各定位处配合是否准确；夹持装置保持夹紧零件，进行零件的临时固定；抽气式吸取装置将螺钉吸至螺钉安装头处；磁性吸取装置吸附住螺钉；螺钉安装头翻转并进行螺钉的安装；安装完成后，AGV小车根据设定路径移动至第二组装工位。实现全自动、无人化的组装作业，能够精准安装小型零配件。

主权项

一种基于AGV小车的小型零配件自动组装方法，其特征在于：包括以下步骤：a）AGV小车根据设定路径到达第一组装工位；b）控制模块控制自动组装系统（4）的夹持装置（5）运行，其第一机械臂（51）带动夹爪（52），夹紧并取出欲安装的零件；c）控制模块控制AGV小车的顶升装置（9）运行，自动组装系统（4）上升至设定位置；d）控制模块控制第一机械臂（51）移动，将零件定位安装到整体工件上；e）定位检测装置（6）运行，检查各定位处配合是否准确；若配合不准确，控制模块根据感应装置（62）反馈的结果进行运算，控制第一机械臂（51）调整安装位置；f）定位完成后，夹持装置（5）保持夹紧零件，进行零件的临时固定；g）螺钉安装装置（7）中的螺钉传送装置（72）运行，抽气式吸取装置将螺钉吸至螺钉安装头（74）处；螺钉安装头（74）端部的磁性吸取装置运行，吸附住螺钉；h）螺钉安装头（74）翻转，将螺钉从螺钉传送装置（72）内取出，并对准零件上的螺钉孔；i）第三机械臂（73）带动螺钉安装头（74）向前推进，螺钉安装头（74）的旋转驱动系统运行，进行螺钉的安装；j）安装完成后，AGV小车根据设定路径移动至第二组装工位，进行零件的安装。