[发明专利]一种带观测时滞的室内行人定位EFIR数据融合系统及方法有效
| 申请号： | 201710671294.4 | 申请日： | 2017-08-08 |
| 公开（公告）号： | CN107402375B | 公开（公告）日： | 2020-05-05 |
| 发明（设计）人： | 徐元;李岳炀;王宜敏;部丽丽;吴玉涛 | 申请（专利权）人： | 济南大学 |
| 主分类号： | G01S5/10 | 分类号： | G01S5/10 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 董雪 |
| 地址： | 250022 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种带观测时滞的室内行人定位EFIR数据融合系统及方法，包括：通过UWB目标节点获取其与UWB参考节点之间的到达时刻，并通过TOA‑距离模型得到UWB参考节点与目标节点之间的距离信息。将获取到的距离信息作为观测量输入到EFIR滤波器，通过EFIR滤波器进行数据融合，并对目标行人的位置信息进行预估，最终得到当前时刻的行人最优的位置信息。本发明有益效果：EFIR滤波器以目标行人在k和k‑1时刻在东向和北向的位置和速度作为状态量，以UWB定位标签测量得到的k‑1时刻参考节点与定位标签之间的距离作为系统观测量构建UWB定位模型进行数据融合，减少了由于UWB无线数据传输造成的数据采集延时对系统定位精度的影响。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 观测 室内 行人 定位 efir 数据 融合 系统 方法 | ||
【主权项】：
一种带观测时滞的室内行人定位EFIR数据融合系统，其特征在于，包括：UWB目标节点：用于测量UWB定位标签与UWB参考节点之间的距离信息；UWB参考节点：预先放置在设定的位置，便于测量与定位标签之间的距离；数据处理系统：用于对采集到的传感器数据进行数据融合；所述UWB目标节点固定在行人的身体上，所述UWB参考节点设置在任意位置，所述UWB目标节点与数据处理系统连接。
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