[发明专利]一种动基座下联合滤波初始对准方法

摘要

本发明公开了一种动基座下联合滤波初始对准方法。该方法在大失准角带来的非线性环境下通过UKF模块完成粗对准任务，而当失准角减小到门限值之后切换到KF模块继续进行精对准。本发明创新性地设定了判决门限以实现UKF和KF的切换，整体算法既能够比较精确地处理大失准角带来的非线性问题，又能够比较快速平稳地完成初始对准。此外，本发明引入了一种基于测量值的反馈算法，这种反馈算法能够避免UKF的估计值波动带来的问题，提高了UKF的收敛速度。

主权项

一种动基座下联合滤波初始对准方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：步骤S1：将卫星导航系统和捷联惯导系统结合，使两个系统相互独立工作，为联合滤波提供必要参数；步骤S2：利用修正的UKF对准算法进行粗对准，将大的失准角缩小到较小的范围；步骤S3：衡量状态量的可信度，决定是否利用测量量进行反馈；步骤S4：判断失准角是否已经缩小到足够小的范围，如果未缩小到足够小范围，返回步骤S1，如果已经缩小到足够小的范围，切换至线性KF算法进行小失准角情况下的初始对准；步骤S5：利用线性KF算法进行精对准。