[发明专利]一种基于弱标定多目相机的立体匹配方法、装置及系统有效
| 申请号： | 201710659378.6 | 申请日： | 2017-08-03 |
| 公开（公告）号： | CN107424196B | 公开（公告）日： | 2021-02-26 |
| 发明（设计）人： | 黄保黔 | 申请（专利权）人： | 江苏钜芯集成电路技术股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06T7/33;G06T5/00 |
| 代理公司： | 无锡市大为专利商标事务所(普通合伙) 32104 | 代理人： | 曹祖良 |
| 地址： | 214028 江苏省无锡市新*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于弱标定多目相机的立体匹配方法，其中，包括：对第一图像和第二图形进行畸变矫正得到第一畸变矫正图和第二畸变矫正图；对第一畸变矫正图和第二畸变矫正图极线矫正得到第一矫正图和第二矫正图；检测第一矫正图和所述第二矫正图中的所有垂直边缘；检测每条垂直边缘上的角点；将每条垂直边缘以及该条垂直边缘上的角点组合成一个匹配单元；将第一矫正图中的每个匹配单元与第二矫正图中的匹配单元进行匹配；将第二矫正图进行平移、旋转或者缩放；计算目标图像的视差。本发明还公开了一种基于弱标定多目相机的立体匹配装置及系统。本发明提供的一种基于弱标定多目相机的立体匹配方法能够实现对目标图像的快速高精度识别。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 标定 相机 立体 匹配 方法 装置 系统 | ||
【主权项】：
一种基于弱标定多目相机的立体匹配方法，其特征在于，所述多目相机包括第一摄像设备和第二摄像设备，所述第一摄像设备和所述第二摄像设备用于同时拍摄同一幅目标图像，且所述第一摄像设备拍摄所述目标图像后获得第一图像，所述第二摄像设备拍摄所述目标图像后获得第二图像，所述立体匹配方法包括：根据所述第一摄像设备的内参对所述第一图像进行畸变矫正得到第一畸变矫正图，根据所述第二摄像设备的内参对所述第二图像进行畸变矫正得到第二畸变矫正图；根据所述第一摄像设备的外参对所述第一畸变矫正图进行极线矫正得到第一矫正图，根据所述第二摄像设备的外参对所述第二畸变矫正图进行极线矫正得到第二矫正图；检测所述第一矫正图和所述第二矫正图中的所有垂直边缘并获得多条垂直边缘；检测每条所述垂直边缘上的角点，并获得多个角点；将每条垂直边缘以及该条垂直边缘上的角点组合成一个匹配单元；将所述第一矫正图中的每个匹配单元与所述第二矫正图中的匹配单元进行匹配，得到多个匹配单元对；将所述第二矫正图进行平移、旋转或者缩放以提高每个所述匹配单元对的匹配度，并获得新的第二矫正图；根据所述第一矫正图和所述新的第二矫正图计算所述目标图像的视差。
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