[发明专利]基于角点特征识别的机器人姿态控制方法、系统及机器人有效
| 申请号： | 201710652828.9 | 申请日： | 2017-08-02 |
| 公开（公告）号： | CN109388131B | 公开（公告）日： | 2022-04-26 |
| 发明（设计）人： | 候喜茹;崔彧玮;李轩 | 申请（专利权）人： | 上海阿科伯特机器人有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 上海巅石知识产权代理事务所(普通合伙) 31309 | 代理人： | 王再朝;高彦 |
| 地址： | 201306 上海市浦东新区中国（*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明的基于角点特征识别的机器人姿态控制方法、系统及机器人，通过实时采集室内环境图像；从所述室内环境图像中提取物体的轮廓信息及其中的主要直线；从所述轮廓信息中提取由三条主要直线相交形成的各个交点；根据墙面角点筛选规则从各所述交点中筛选各墙面角点；判定为两个墙面角点所共线的主要直线为墙面上的水平线；据以获取各所述水平线以确定墙面所在方位；调整机器人的姿态至与所述墙面垂直；对室内环境图像进行特征识别来找到墙面，从而精确调整机器人的姿态，解决现有技术的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 特征 识别 机器人 姿态 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种基于角点特征识别的机器人姿态控制方法，其特征在于，包括：实时采集室内环境图像；从所述室内环境图像中提取物体的轮廓信息及其中的主要直线；从所述轮廓信息中提取由三条主要直线相交形成的各个交点；根据墙面角点筛选规则从各所述交点中筛选各墙面角点；判定为两个墙面角点所共线的主要直线为墙面上的水平线，据以获取各所述水平线以确定墙面所在方位；调整机器人的姿态至与所述墙面垂直。
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