[发明专利]爬壁机器人的永磁吸附力自适应控制装置及其方法有效
| 申请号： | 201710651304.8 | 申请日： | 2017-08-02 |
| 公开（公告）号： | CN107255927B | 公开（公告）日： | 2023-05-26 |
| 发明（设计）人： | 柳言国;姬杰;刘晶姝;杨为刚;杨勇;刘超;龙媛媛;孙艳红 | 申请（专利权）人： | 中国石油化工股份有限公司;中国石油化工股份有限公司胜利油田分公司技术检测中心 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04;B62D57/024 |
| 代理公司： | 淄博佳和专利代理事务所(普通合伙) 37223 | 代理人： | 孙爱华 |
| 地址： | 100000 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 爬壁机器人的永磁吸附力自适应控制装置及其方法，属于石油化工无损检测应用领域。自适应控制装置包括爬壁机器人和吸附装置，吸附装置设置在爬壁机器人与磁性爬行壁面相接触的侧面，其特征在于：还包括永磁驱动装置、永磁吸附力检测装置、爬壁机器人姿态监测装置和永磁吸附力控制系统，永磁吸附力检测装置和永磁驱动装置分别与吸附装置连接，爬壁机器人姿态监测装置设置在爬壁机器人侧面，通过永磁吸附力控制系统进行控制。能够达到磁能利用率较高并能够实时监测精确控制永磁吸附力的目的。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 永磁 吸附力 自适应 控制 装置 及其 方法 | ||
【主权项】：
爬壁机器人的永磁吸附力自适应控制装置，包括爬壁机器人（6）和吸附装置，吸附装置设置在爬壁机器人（6）与磁性爬行壁面相接触的侧面，其特征在于：还包括永磁驱动装置、永磁吸附力检测装置、爬壁机器人姿态监测装置和永磁吸附力控制系统，永磁吸附力检测装置和永磁驱动装置分别与吸附装置连接，爬壁机器人姿态监测装置设置在爬壁机器人（6）侧面，通过永磁吸附力控制系统进行控制。
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