[发明专利]一种机械臂碰撞检测方法、装置、设备及存储介质有效
| 申请号： | 201710646739.3 | 申请日： | 2017-08-01 |
| 公开（公告）号： | CN107253196B | 公开（公告）日： | 2021-05-04 |
| 发明（设计）人： | 杨跞;汪宇星;刘一帆;张一楠;李法设 | 申请（专利权）人： | 中科新松有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G06F30/17;G06F119/14 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 孟金喆 |
| 地址： | 201206 上海市浦*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种机械臂碰撞检测方法、装置、设备及存储介质，其中，该方法包括：在机械臂重复作业过程中，若检测到机械臂完成一个作业周期，对用于判断机械臂是否发生碰撞的动态阈值进行更新；获取控制机械臂作业的动力装置的输出力矩的实测值，并通过动力学模型获取所述动力装置的输出力矩对应的理论值；其中，所述动力学模型中与所述机械臂作业相关的至少一个参数随时间发生变化；确定所述实测值与所述理论值之间的差值，并基于所述差值以及更新的所述动态阈值，判断所述机械臂是否发生碰撞。本发明实施例能够使碰撞检测精度并不随时间变化而降低，从而避免漏判和误判的现象。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机械 碰撞 检测 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
一种机械臂碰撞检测方法，其特征在于，包括：在机械臂重复作业过程中，若检测到机械臂完成一个作业周期，对用于判断机械臂是否发生碰撞的动态阈值进行更新；获取控制机械臂作业的动力装置的输出力矩的实测值，并通过动力学模型获取所述动力装置的输出力矩对应的理论值；其中，所述动力学模型中与所述机械臂作业相关的至少一个参数随时间发生变化；确定所述实测值与所述理论值之间的差值，并基于所述差值以及更新的所述动态阈值，判断所述机械臂是否发生碰撞。
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