[发明专利]一种具有除尘功能抓取机器人的工作方法

摘要

本发明公开了一种具有除尘功能抓取机器人的工作方法，涉及机械设备的技术领域；工件被V型夹持机构固定后，伸缩套在气缸驱动下带动V型夹持机构一同向上移动，同时第一关节轴和第二关节轴在机座内部伺服电机的驱动下按照PLC控制程序移动至预定位置；最后V型夹持机构将工件安放至指定位置后，继续执行下一次的控制指令；工作时，通过可旋转的清洗机构对V型夹持机构表面进行冲洗，同时借助风扇降低了V型夹持机构周围的温度，消除了V型夹持机构表面的粉尘杂质；本发明工作方法人员操作简单，抓取时对工件损伤小，并且工作效率及定位精度高，使用寿命长，具有便捷的除尘功能。

主权项

一种具有除尘功能抓取机器人的工作方法，其特征在于：包括：机身（1）、连接座（4）、伸缩套（6）、V型夹持机构（9）和PLC控制器（11）；第一关节轴（2）两端分别与所述机身（1）、第二关节轴（3）配合连接，所述第一关节轴（2）、第二关节轴（3）以及V型夹持机构（9）均通过机身（1）内部设有的伺服电机驱动，所述第二关节轴（3）上部接有连接座（4）；所述伸缩套（6）上部穿过第二关节轴（3）与连接座（4）配合连接，且顶部接有气缸（5）；所述V型夹持机构（9）通过连杆（7）与伸缩套（6）相接，所述V型夹持机构（9）中部设有弹簧（8），端部内侧设有衬垫（10）；所述机身（1）与外部PLC控制器（11）相连；所述V型夹持机构（9）一侧设有清洗机构（12）；所述清洗机构（12）通过塑料管、水泵与外部水箱相连，所述清洗机构（12）头部可360°旋转；所述V型夹持机构（9）中部设有风扇（13）；具体的工作步骤如下：（1）、首先启动电源，工作人员通过PLC控制器（11）设定机器人的具体运行参数；（2）、第一关节轴（2）和第二关节轴（3）在机身（1）内部伺服电机的驱动下按照PLC控制程序移动至预定位置；（3）、气缸（5）驱动伸缩套（6）向下移动；（4）、伸缩套（6）通过连杆（7）带动V型夹持机构（9）向下移动，直至对准工件；（5）、V型夹持机构（9）在校准工件后，气缸（5）停止运转，V型夹持机构（9）在机身（1）内部伺服电机的驱动下开始抓取工件；（6）、工件被V型夹持机构（9）固定后，伸缩套（6）在气缸（5）驱动下带动V型夹持机构（9）一同向上移动，同时第一关节轴（2）和第二关节轴（3）在机座（1）内部伺服电机的驱动下按照PLC控制程序移动至预定位置；（7）、最后V型夹持机构（9）将工件安放至指定位置后，继续执行下一次的控制指令；工作时，通过可旋转的清洗机构（12）对V型夹持机构（9）表面进行冲洗，同时借助风扇（13）降低了V型夹持机构（9）周围的温度，消除了V型夹持机构（9）表面的粉尘杂质。