[发明专利]视觉里程计方法、装置和计算机可读存储介质有效
| 申请号： | 201710639962.5 | 申请日： | 2017-07-31 |
| 公开（公告）号： | CN109323709B | 公开（公告）日： | 2022-04-08 |
| 发明（设计）人： | 李昊鑫;李静雯;王刚;刘殿超 | 申请（专利权）人： | 株式会社理光 |
| 主分类号： | G01C22/00 | 分类号： | G01C22/00 |
| 代理公司： | 北京市柳沈律师事务所 11105 | 代理人： | 王珊珊 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 提供了用于估计目标状态的视觉里程计方法、装置和计算机可读存储介质。该方法可以包括：获得待估计目标姿态的第一数量的当前帧、就在该当前帧中的第一帧之前的已经进行了姿态估计的第二数量的历史帧、以及就在该当前帧中的最后一帧之后的一个后续帧；根据所述历史帧的姿态估计结果推断所述当前帧中的目标姿态；计算所述历史帧中的一帧的目标姿态与所述后续帧的目标姿态之间的姿态变化，作为约束条件；以及基于所述约束条件优化当前帧中的目标姿态。 | ||
| 搜索关键词： | 视觉 里程计 方法 装置 计算机 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种用于估计目标姿态的视觉里程计方法，包括：获得待估计目标姿态的第一数量的当前帧、就在该当前帧中的第一帧之前的已经进行了姿态估计的第二数量的历史帧、以及就在该当前帧中的最后一帧之后的一个后续帧；根据所述历史帧的姿态估计结果推断所述当前帧中的目标姿态；计算所述历史帧中的一帧的目标姿态与所述后续帧的目标姿态之间的姿态变化，作为约束条件；以及基于所述约束条件优化当前帧中的目标姿态。
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