[发明专利]一种水质采样无人机的智能化水质采样方法

摘要

本发明公开了一种水质采样无人机的智能化水质采样方法，该无人机包括无人飞行器、采样控制系统、采样杯，其中采样控制系统包括电机固定板、卷线轴、中控板、自锁电机、联轴器、转速编码器、采样电机、回位挡板、回位缓冲器、水位定高探头、自锁齿轮、采样杯拉绳和回位开关。通过定高使无人机稳定的停留在水面上特定高度，然后通过控制卷线轴的转动圈数使采样杯精确的到达水面下指定位置，最后通过回位感应和自锁机制确保采满水样的采样杯牢固的停留在无人机的底部中心位置。整个水样采集过程能够通过编程自动完成和返航，无需人工干预。这个系统的最大优点就是可靠稳定、智能简便、符合标准的采样流程。

主权项

一种水质采样无人机的智能化水质采样方法，其特征在于：包括如下步骤：开始采样前，先在地图上或现场确定需要采样的具体地点，将整个无人机水质采样器系统放在采样点的航程内；如果无人飞行器是自动导航，无人飞行器根据路线规划起飞前往采样地点；否则飞行 人员在地面控制无人飞行器前往采样地点；当无人飞行器到达采样点上空后，飞行人员在地面控制软件上点击“开始采样”，采样过程开始；无人飞行器读取采样控制系统传来的水面高度信息，根据当前高度无人飞行器自动调整垂直高度直到稳定到预设高度；采样控制系统控制自锁电机解除对自锁齿轮的锁定，然后启动采样电机，卷线轴开始放线，同时采样控制系统不断读取转速编码器的数值计算最新的放线长度，当计算到采样杯已经浸入到水下特定深度时，采样控制系统停止采样电机，并等待一段时间让采样杯充满水样，之后采样控制系统再次启动采样电机反向转动，卷线轴开始收线，当采样杯到达回位挡板，采样杯抵住回位缓冲器让回位开关闭合，采样控制系统停止采样电机，自锁电机启动对自锁齿轮进行锁定；无人飞行器自动返航或者有飞行人员地面遥控返航。