[发明专利]一种混联式汽车电泳涂装输送机构末端运动位姿检测方法

摘要

本发明公开了一种混联式汽车电泳涂装输送机构末端运动位姿检测方法。首先通过双目相机实时获取混联式汽车电泳涂装输送机构图像信息。然后基于像素点空间几何距离以及像素点相似度进行加权滤波，并利用非最大值抑制和滞后阈值化来抑制错误边缘，在空间映射后的参数空间中使用聚类分析的方法提取复杂机构末端连接杆的特征点。沿着特征点主方向设计移动掩膜，在掩膜区域基于离散Gaussian‑Hermit矩对特征点进行描述，进一步基于欧氏距离计算特征向量间相似度准则，对特征点对进行筛选，得到高精度的混联式汽车电泳涂装输送机构末端特征点对。最后基于构建的双目视觉模型和提取的特征点对，经过坐标转换后获取机构末端的高精度三维位姿参数。

主权项

一种混联式汽车电泳涂装输送机构末端运动位姿检测方法，其特征是包括如下步骤：步骤1，基于双目视觉的图像获取：基于双目视觉采集混联式汽车电泳涂装输送机构原始图像，通过双目相机实时获取混联式汽车电泳涂装输送机构图像信息，相机应调节到适宜的位置以保证在输送机构运动过程中，输送机构末端连接杆始终在相机视野范围之内；步骤2，特征提取：2.1基于像素点空间几何距离以及像素点相似度进行加权滤波；2.2利用非最大值抑制和滞后阈值化来抑制错误边缘；2.3在空间映射后的参数空间中使用聚类分析的方法提取复杂机构末端连接杆的特征点，通过改变直线描述方法，检测空间映射后的点累计结果的局部最大值获取机构连杆、连接杆及车体固定架边缘直线，并获取边缘直线上的边缘点；步骤3，图像匹配与特征点对的获取：沿着特征点主方向设计移动掩膜，在掩膜区域基于离散Gaussian‑Hermit矩对特征点进行描述，并构建64维特征向量，实现图像特征点的准确全面描述，进一步基于欧氏距离计算特征向量间相似度准则，对特征点对进行筛选，得到高精度的混联式汽车电泳涂装输送机构末端特征点对；步骤4，三维位姿的获取：构建机构双目视觉模型，将图像处理提取到的特征点对带入该机构视觉模型，经过坐标转换后获取机构末端的高精度三维位姿参数。