[发明专利]具有异常应对能力的自抗扰控制装置有效
| 申请号： | 201710630539.9 | 申请日： | 2017-07-28 |
| 公开（公告）号： | CN109308008B | 公开（公告）日： | 2021-08-03 |
| 发明（设计）人： | 陈玉东 | 申请（专利权）人： | 上海三菱电梯有限公司 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 上海浦一知识产权代理有限公司 31211 | 代理人： | 王江富 |
| 地址： | 200245 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种具有异常应对能力的自抗扰控制装置，其包括用于估计被控对象的总扰动的扩张状态观测器、用于根据控制目标和被控对象的输出生成误差控制指令的状态误差反馈控制器、用于根据总扰动估计值和误差控制指令生成总控制指令的扰动补偿单元、用于判断被控对象和/或控制装置是否出现异常的诊断单元、当被控对象和/或控制装置出现异常后对被控对象的总扰动估计值进行修正的总扰动估计值修正单元、根据经修正的总扰动估计值和误差控制指令生成总控制指令的对被控对象进行控制的扰动补偿单元。本发明在被控对象或控制装置出现异常时可以稳退出自抗扰控制机制，避免系统因自抗扰控制的异常而出现失稳等严重后果。 | ||
| 搜索关键词： | 具有 异常 应对 能力 控制 装置 | ||
【主权项】：
1.一种具有异常应对能力的自抗扰控制装置，包括：扩张状态观测器，对被控对象的总扰动进行估计并输出总扰动估计值；状态误差反馈控制器，根据控制目标和被控对象的输出生成误差控制指令；扰动补偿单元，在被控对象和/或控制装置是正常时，根据所述总扰动估计值和所述误差控制指令生成总控制指令，对被控对象进行控制；其特征在于，所述自抗扰控制装置还包括：诊断单元，判断被控对象和/或控制装置是否出现异常；总扰动估计值修正单元，当所述诊断单元判定被控对象和/或控制装置出现异常后，对被控对象的总扰动估计值进行修正；当所述诊断单元判定被控对象和/或控制装置出现异常后，所述扰动补偿单元根据经所述总扰动估计值修正单元修正后的总扰动估计值和所述误差控制指令生成总控制指令，对被控对象进行控制。
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