[发明专利]一种基于天花板图像的机器人室内定位方法在审
| 申请号： | 201710625812.9 | 申请日： | 2017-07-27 |
| 公开（公告）号： | CN107689063A | 公开（公告）日： | 2018-02-13 |
| 发明（设计）人： | 郭健;洪宇;李胜;吴益飞;陈庆伟;吴敬元;解江涛;张黎寅 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学北方研究院;南京理工大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/269;G01C21/20 |
| 代理公司： | 天津滨海科纬知识产权代理有限公司12211 | 代理人： | 李成运 |
| 地址： | 300220*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于天花板图像的机器人室内定位方法，包括如下步骤预先在天花板设置与相邻视野内的图像具有明显差异性的图案；编程使得机器人遍历室内位置，并通过顶部摄像头拍摄照片，将采集到的图像进行图像拼接，得到全局图像；将室内实际尺寸与全局图像的像素尺寸进行比对，得到图像坐标与实际坐标的坐标换算关系；通过光流法和图像匹配计算机器人在全局图像中的位姿，并根据坐标换算关系确定机器人当前的实际位姿。本发明通过光流法和图像匹配计算机器人在全局图像中的位姿，并根据坐标换算关系确定机器人当前的实际位姿；本发明的机器人室内定位方法，适应性强、稳定性好。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 天花板 图像 机器人 室内 定位 方法 | ||
【主权项】：
一种基于天花板图像的机器人室内定位方法，其特征在于：包括如下步骤：(1)机器人遍历室内环境拍摄全局图像，构建地图；(2)机器人沿规划路径运动，通过光流法和图像匹配计算机器人在全局图像中的位姿，并根据坐标换算关系确定机器人当前的实际位姿。
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