[发明专利]一种基于机器视觉监测的装配对中方法

摘要

本发明公开了一种基于机器视觉监测的装配对中方法，步骤a：在待装配孔内部、且朝向其前端安装第一阶梯靶标，得第一阶梯靶标1的轴线O1O2，步骤b：调整工业相机的光轴与轴线O1O2重合；步骤c：在待装配轴后端安装第二阶梯靶标，得轴线O3O4，使轴线O3O4与工业相机的光轴相重合，装配待装配孔和待装配轴。实现了装配对中情况的实时监控。

主权项

1.一种基于机器视觉监测的装配对中方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：使用第一阶梯靶标(1)和第二阶梯靶标(8)，所述第一阶梯靶标(1)和第二阶梯靶标(8)均包括同轴设置、且位于前部的第一圆柱体(1‑1)和位于后部的第二圆柱体(1‑2)，且第一圆柱体(1‑1)的直径小于第二圆柱体(1‑2)的直径，所述第一圆柱体(1‑1)和第二圆柱体(1‑2)的前端面上、且绕其边缘一周均设置有4A个圆形图案(1‑3)，且对应端面上的圆形图案(1‑3)的圆心分别位于对应的圆的圆周上，所形成的对应的两个圆为同心圆，其中：A为大于1的自然数，且两个圆柱体前端面上A的取值可不相同；第一阶梯靶标(1)中的第一圆柱体(1‑1)和第二圆柱体(1‑2)的前端面的中心分别为O1和O2，对应的第一阶梯靶标(1)的轴线为O1O2；所述第二阶梯靶标(8)中的第一圆柱体(1‑1)和第二圆柱体(1‑2)的前端面的中心分别为O3和O4，对应的第二阶梯靶标(8)的轴线为O3O4；步骤a：在待装配孔内部、且朝向其前端安装第一阶梯靶标(1)，且第一阶梯靶标(1)的轴线O1O2与待装配孔处于共轴状态，用工业相机(7)朝向阶梯靶标(1)的图案面拍摄，得第一阶梯靶标图像，确定出第一阶梯靶标中两个圆柱体前端面的中心O1和O2，即得第一阶梯靶标(1)的轴线O1O2；步骤b：调整工业相机(7)的位姿，使所述工业相机(7)的光轴与第一阶梯靶标(1)的轴线O1O2相重合，并拆卸第一阶梯靶标(1)；步骤c：将所述第二阶梯靶(8)安装于待装配轴后端部，且使第二阶梯靶标(8)的轴线与待装配轴的轴线共轴；用工业相机(7)通过待装配孔和待装配轴的通孔朝向第二阶梯靶标(8)的图案面拍摄，得第二阶梯靶标图像，确定出第二阶梯靶标中两个圆柱体前端面的中心O3和O4，即得第二阶梯靶标(8)的轴线O3O4；调整安装有第二阶梯靶标(8)的待装配轴，使轴线O3O4与工业相机(7)的光轴相重合，此时，轴线O3O4与轴线O1O2相重合。