[发明专利]穿戴式上肢外骨骼康复装置

摘要

本发明提供了一种穿戴式上肢外骨骼康复装置，包括：固定背板，作为基座；驱动模块，通过鲍登线将扭力传递至各个关节绞盘；肘关节外骨骼模块，用于上臂与外骨骼的耦合康复运动、肘部的康复训练、前臂与外骨骼的耦合康复运动；关节机械硬限位装置，对前臂连杆与上臂连杆进行机械硬限位保护；三向可调适应模块，通过调节肩内收外展关节绞盘的位置以适应不同体型的患者；肩关节模块，实现肩部内收外展自由度的康复训练、肩部前屈后伸自由度的康复训练。本发明利用穿戴式的结构来实现患者进行康复训练时的活动自。

主权项

1.一种穿戴式上肢外骨骼康复装置，其特征在于，包括：固定背板，作为基座，可以将整个外骨骼系统固定到患者肢体上；驱动模块，通过鲍登线将扭力传递至各个关节绞盘；肘关节外骨骼模块，用于上臂与外骨骼的耦合康复运动、肘部的康复训练、前臂与外骨骼的耦合康复运动；关节机械硬限位装置，对前臂连杆与上臂连杆进行机械硬限位保护；三向可调适应模块，通过调节肩内收外展关节绞盘的位置以适应不同体型的患者；肩关节模块，实现肩部内收外展自由度的康复训练、肩部前屈后伸自由度的康复训练；所述驱动模块包括有刷直流电机、涡轮蜗杆减速器、绞盘下盖板、钢丝绳压板、驱动绞盘、绞盘上盖板、钢丝绳张紧滑块、钢丝绳张紧螺钉、鲍登线，有刷直流电机与涡轮蜗杆减速器连接，有刷直流电机、涡轮蜗杆减速器都位于绞盘下盖板的底端上，涡轮蜗杆减速器与驱动绞盘连接，钢丝绳压板安装在驱动绞盘的侧面，驱动绞盘位于绞盘下盖板和绞盘上盖板之间，钢丝绳张紧滑块与钢丝绳张紧螺钉、鲍登线的一端连接，钢丝绳张紧滑块与绞盘上盖板、绞盘下盖板滑动连接；所述肘关节外骨骼模块包括可调绑带、上臂连杆、钢丝绳压板、前臂连杆、肘关节绞盘、角位移传感器支架、角位移传感器、鞘支架；鲍登线外面的一个鞘固定于鞘支架上，鞘支架与上臂连杆固定，可调绑带与上臂连杆固定，钢丝绳压板位于肘关节绞盘的侧面，肘关节绞盘的两端分别与上臂连杆、前臂连杆连接，角位移传感器通过角位移传感器支架固定在肘关节绞盘的顶端；所述关节机械硬限位装置包括限位柱、轴承与弧形限位槽，限位柱在弧形限位槽内且与与上臂连杆固定，轴承位于弧形限位槽的侧面，上臂连杆与前臂连杆通过轴承连接，上臂连杆的回转轴线与患者肘关节轴线基本保持同轴；所述三向可调适应模块包括垂直调节连杆、调节滑槽、横向调节连杆、纵向调节连杆，垂直调节连杆的一端、横向调节连杆的一端都与调节滑槽连接，纵向调节连杆的一端与纵向调节连杆的一端连接，纵向调节连杆的另一端与肩内收外展关节绞盘连接；所述肩关节模块包括肩内收外展关节绞盘、关节连杆、肩前屈后伸关节绞盘，肩内收外展关节绞盘与肩前屈后伸关节绞盘之间通过关节连杆连接；所述肘关节外骨骼模块、关节机械硬限位装置、三向可调适应模块以及肩关节模块构成了一个穿戴式上肢外骨骼康复装置本体结构；所述肩内收外展关节绞盘通过旋转运动实现肩部内收外展自由度的康复训练；关节连杆用于连接肩内收外展关节绞盘与肩前屈后伸关节绞盘；肩前屈后伸关节绞盘通过旋转运动实现肩部前屈后伸自由度的康复训练。