[发明专利]一种基于车路协同的智能网联汽车编队控制方法及装置

摘要

本发明提供了一种基于车路协同的智能网联汽车编队控制方法及装置，利用车路协同的技术优势，通过对于多源交通信息的实时获取分析、编队控制算法计算最优车速，使车辆在编队状态下，按照指令以最优车速运行。尤其解决车辆进入交叉口停车排队现象，从而达到提高道路运行效率，提升道路通行能力的目的。

主权项

1.一种基于车路协同的智能网联汽车编队控制方法，其特征在于，包括如下步骤：(1)将城市信号交叉口路段划分为自由行使区域、缓冲区域和编队区域，车辆在缓冲区域内建立车车/车路无线通信，车辆进入编队区域后进行车速调节控制；(2)判断领航车到达编队区域时前方信号灯的状态：若前方信号灯为绿灯且绿灯剩余时间足够领航车通过交叉口，或前方信号灯为红灯且领航车到达交叉口时能够不停车通过交叉口，进入步骤(3)；若前方信号灯为绿灯且剩余绿灯时间不够领航车通过交叉口，或前方信号灯为黄灯或红灯且领航车到达交叉口时不能通过交叉口，进入步骤(4)；(3)若g₍₀₎≥L/v_l0，则领航车先保持当前速度运行，进入步骤(3.1)；若g₍₀₎<L/v_l0，进入步骤(3.2)；其中g₍₀₎为领航车进入编队区域时剩余绿灯时间，L为编队区域长度，v_l0为领航车进入编队区域的速度，v_f为车辆所能达到的最大车速；(3.1)当第i辆跟随车进入编队区域时，若v_l0＝v_f，则直接调整领航车速度；若v_l0<v_f，当第i辆跟随车进入编队区域时，先判断是否满足：若满足，则保持领航车车速不变，若不满足，则调整领航车减速，取使成立的v_li的最小值作为领航车减速后的速度；其中v_li为第i辆跟随车进入编队区域时领航车调整后的速度，g(i)为第i辆跟随车进入编队区域时所剩绿灯时间，x_i(t)为第i辆跟随车进入编队区域时距领航车的距离，a为保证车辆舒适性的最大加速度，H为车辆长度，γ、β为安全距离系数；(3.2)第i辆跟随车进入编队区域时，领航车提高速度，取使成立的v_l(i+1)的最小值作为领航车加速后的速度；其中v_l(i+1)为第i+1辆跟随车进入编队区域时领航车调整后的速度；(4)当领航车进入编队区域时，领航车速度调整为满足下式：其中v_l1为领航车调整后的速度，T_g为下周期绿灯启亮时刻，T₀为领航车进入编队区域时刻。