[发明专利]场景重建方法、装置、计算机设备以及计算机存储介质

摘要

本发明涉及一种场景重建方法、装置、计算机设备以及计算机存储介质，该方法包括获取所拍摄的深度图像，并根据深度图像生成当前张量场关键帧；对当前张量场关键帧和上一张量场关键帧进行时空插值得到插值张量场关键帧；通过粒子漂流算法得到机器人规划路径；根据机器人规划路径以及相机的能量方程获取相机规划路径；通过机器人沿机器人规划路径行走、相机沿相机规划路径行走时所拍摄的深度图像，重建场景。上述场景重建方法、装置、计算机设备以及计算机存储介质，通过机器人规划路径和相机的能量方程来获取相机的规划路径，从而实现了让将相机拿在手上的机器人同时进行复杂场景的探索和重建。

主权项

一种场景重建方法，其特征在于，所述方法包括：获取所拍摄的深度图像，并根据所述深度图像生成当前张量场关键帧；对所述当前张量场关键帧和上一张量场关键帧进行时空插值得到插值张量场关键帧；根据所述当前张量场关键帧、所述上一张量场关键帧以及所述插值张量场关键帧，通过粒子漂流算法得到机器人规划路径；根据所述机器人规划路径以及相机的能量方程获取相机规划路径；通过机器人沿所述机器人规划路径行走、相机沿所述相机规划路径行走时所拍摄的深度图像，重建场景。