[发明专利]电驱动机器人的摩擦力测量方法有效
| 申请号： | 201710609349.9 | 申请日： | 2017-07-25 |
| 公开（公告）号： | CN107243926B | 公开（公告）日： | 2019-11-29 |
| 发明（设计）人： | 宋育刚;余程 | 申请（专利权）人： | 苏州穿山甲机器人股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00 |
| 代理公司： | 32311 昆山中际国创知识产权代理有限公司 | 代理人： | 盛建德<国际申请>=<国际公布>=<进入 |
| 地址： | 215300 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明电驱动机器人的摩擦力测量方法通过采用增减配重的方法，联合求解根据力的平衡关系建立起来的驱动电机的驱动力＝电驱动机器人做匀加速运动的力+摩擦阻力两个二元一次方程，即可求得摩擦系数u和整体电功转换效率η。本发明操作简单、易于实施，成本低。 | ||
| 搜索关键词： | 电驱动机器人 二元一次方程 摩擦力测量 加速运动 摩擦系数 摩擦阻力 平衡关系 驱动电机 转换效率 驱动力 求解 电功 配重 联合 | ||
【主权项】：
1.一种电驱动机器人的摩擦力测量方法，其特征是：包括如下步骤：/na.在自重为P的电驱动机器人上装设电功率计，将驱动电机连接到控制器后，控制器再连接到电功率计上，最后电功率计连接到电源，电功率计用于测电源的输出功率，控制器通过控制驱动电机从而控制电驱动机器人做匀加速运动；/nb.先开启运行电驱动机器人，调整控制器使得电驱动机器人做加速度为a1的第一次匀加速运动，记录电功率计的数值W1和第一次匀加速运动的维持时间t1；/nc.在电驱动机器人自重P的基础上增加质量为Dm的配重后，再次开启运行电驱动机器人，调整控制器使得增加配重后的电驱动机器人做加速度为a2的第二次匀加速运动，再次记录电功率计的数值W2和第二次匀加速运动的维持时间t2；/nd.根据力的平衡关系，驱动电机的驱动力＝电驱动机器人做匀加速运动的力+摩擦阻力，故，下述两等式成立：/nηW1/(a1*t1)＝(a1)P+9.8uP；/nηW2/(a2*t2)＝(a2)(P+Dm)+9.8u(P+Dm)；/ne.联合求解上述两个二元一次方程，即可求得摩擦系数u和整体电功转换效率η。/n
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