[发明专利]轮腿结合搜救机器人平台

摘要

本发明公开轮腿结合搜救机器人平台，包含车架、拉杆、差速器、同步带、腿、电机、锂电池、转向电机、履带、三角叉、导向轮、履带轮、蜗轮蜗杆减速器、带轮、曲柄轮，车架前端设有两个带轮架，每个带轮架上均安装有一个曲柄轮、一个带轮和一个同步带，每个腿均与一个拉杆和一个曲柄轮转动连接，车架前端安装有差速器，电机安装于车架上侧，电机输出轴通过差速器驱动四个腿运动，锂电池安装于前车架下侧，车架后端安装转向电机和蜗轮蜗杆减速器，三角叉的转轴与蜗轮蜗杆减速器输出孔安装在一起，三角叉下端安装有两个履带轮和一个导向轮，两个履带轮与导向轮之间各安装有一条履带，转向电机控制机器人平台转向。

主权项

1.轮腿结合搜救机器人平台，包含车架(1)、两个直拉杆(2.1、2.2)、差速器(3)、两个弯拉杆(4.1、4.2)、两条同步带(5.1、5.2)、四个腿(6.1、6.2、6.3、6.4)、电机(7)、锂电池(8)、转向电机(9)、两条履带(10.1、10.2)、三角叉(11)、导向轮(12)、两个履带轮(13.1、13.2)、蜗轮蜗杆减速器(14)、两个带轮(15.1、15.2)、两个曲柄轮(16.1、16.2)，其特征在于：车架(1)下侧安装有锂电池(8)，其前端两侧分别设有一个带轮架(1.5、1.6)，每个带轮架(1.5、1.6)前端均转动安装有一个曲柄轮(16.1、16.2)，每个曲柄轮(16.1、16.2)中间为同步带轮结构，两端设有夹角为180°的两个曲柄，两个带轮架(1.5、1.6)根部均安装有一个带轮(15.1、15.2)，每个带轮(15.1、15.2)与各自对应的曲柄轮(16.1、16.2)之间均安装有一条同步带(5.1、5.2)，车架(1)前端中间位置设有两个半轴支架(1.3、1.4)，差速器(3)安装于两个半轴支架(1.3、1.4)之间，左半轴(1.3)与左带轮(15.1)固连，右半轴(1.4)与右带轮(15.2)固连，电机(7)安装于车架(1)上侧，电机(7)输出轴与差速器(3)的输入锥齿轮固连，车架(1)上侧设有左、右两个拉杆轴(1.1、1.2)，每个腿(6.1、6.2、6.3、6.4)上均设有两个圆孔，左外腿(6.1)上侧孔与左直拉杆(2.1)一端转动连接，其下侧孔与左曲柄轮(16.1)外侧的曲柄转动连接，左内腿(6.2)上侧孔与左弯拉杆(4.1)一端转动连接，其下侧孔与左曲柄轮(16.1)内侧的曲柄转动连接，左直拉杆(2.1)和左弯拉杆(4.1)另一端均与左拉杆轴(1.1)转动连接，右外腿(6.4)上侧孔与右直拉杆(2.2)一端转动连接，其下侧孔与右曲柄轮(16.2)外侧的曲柄转动连接，右内腿(6.3)上侧孔与右弯拉杆(4.2)一端转动连接，其下侧孔与右曲柄轮(16.2)内侧的曲柄转动连接，右直拉杆(2.2)和右弯拉杆(16.2)另一端均与右拉杆轴(1.2)转动连接。