[发明专利]一种工业机器人与三维传感器的坐标变换求解方法有效
| 申请号： | 201710601368.7 | 申请日： | 2017-07-21 |
| 公开（公告）号： | CN107450885B | 公开（公告）日： | 2020-09-08 |
| 发明（设计）人： | 庄春刚;贾磊;王哲;张磊;朱向阳 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | G06F7/548 | 分类号： | G06F7/548 |
| 代理公司： | 上海旭诚知识产权代理有限公司 31220 | 代理人： | 郑立 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种工业机器人与三维传感器的坐标变换求解方法，包括以下步骤：步骤1、使用三维传感器扫描一个或多个标定块得到点云数据；使用物体位姿识别算法处理所述点云数据，得到所述标定块的位置和姿态信息；将所述标定块上的标志物位置数据点作为三维传感器坐标系下的特征点；步骤2、对所述特征点使用工业机器人进行示教，获得对应所述特征点在工业机器人坐标系下的位置数据点；获得所述三维传感器坐标系和所述工业机器人坐标系下的对应点对集；步骤3、根据所述对应点对集解算工业机器人与三维传感器的最优坐标变换矩阵。该方法不需要特定的标定块，能够将待抓取的零件作为标定块，结合机器人示教的方法方便快速地标定坐标变换矩阵。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 工业 机器人 三维 传感器 坐标 变换 求解 方法 | ||
【主权项】：
一种工业机器人与三维传感器的坐标变换求解方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、使用三维传感器扫描一个或多个标定块得到点云数据；使用物体位姿识别算法处理所述点云数据，得到所述标定块的位置和姿态信息；将所述标定块上的标志物位置数据点作为三维传感器坐标系下的特征点；步骤2、对所述特征点使用工业机器人进行示教，获得对应所述特征点在工业机器人坐标系下的位置数据点；获得所述三维传感器坐标系和所述工业机器人坐标系下的对应点对集；步骤3、根据所述对应点对集解算工业机器人与三维传感器的最优坐标变换矩阵。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于上海交通大学，未经上海交通大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201710601368.7/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种用于细胞破碎的冰浴装置
- 下一篇：一种化学工程专业用的化学试剂容纳装置
