[发明专利]基于多任务相关粒子滤波的视觉跟踪方法、装置有效
| 申请号： | 201710592783.0 | 申请日： | 2017-07-19 |
| 公开（公告）号： | CN107481262B | 公开（公告）日： | 2020-02-28 |
| 发明（设计）人： | 张天柱;徐常胜 | 申请（专利权）人： | 中国科学院自动化研究所 |
| 主分类号： | G06T7/246 | 分类号： | G06T7/246 |
| 代理公司： | 北京瀚仁知识产权代理事务所(普通合伙) 11482 | 代理人： | 郭文浩;王世超 |
| 地址： | 100080 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及计算机视觉领域，提出了基于多任务相关粒子滤波的视觉跟踪方法、装置，旨在结合相关滤波和粒子滤波的优势，提高视觉跟踪方法的鲁棒性，该方法包括：S1，基于被测目标前一时刻每个粒子的目标状态生成被测目标当前时刻的粒子，对粒子在空间上进行划分，并对当前时刻的每一个粒子利用多任务相关滤波求解具有判别力的特征；S2，利用多任务相关滤波，对所述当前时刻的粒子进行移动并到达一个稳定的位置；S3，依据通过多任务相关滤波计算得到的所述当前时刻的粒子的响应分布的最大值，计算所述当前时刻的粒子的权重，并进一步计算当前时刻被测目标的跟踪状态的期望值。改善了追踪效果，解决了遮挡问题，提高视觉跟踪的鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 任务 相关 粒子 滤波 视觉 跟踪 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种基于多任务相关粒子滤波的视觉跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1，基于被测目标前一时刻每个粒子的目标状态生成被测目标当前时刻的粒子，对粒子在空间上进行划分，并对当前时刻的每一个粒子利用多任务相关滤波求解具有判别力的特征；步骤S2，利用多任务相关滤波，对所述当前时刻的粒子进行移动并到达一个稳定的位置；步骤S3，依据通过多任务相关滤波计算得到的所述当前时刻的粒子的响应分布的最大值，计算所述当前时刻的粒子的权重，并进一步计算当前时刻被测目标的跟踪状态的期望值。
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