[发明专利]电动机系统

摘要

本发明提供在不增大CPU的运算处理负荷的情况下利用自动调谐来抑制振动的电动机系统。通过利用第1增益变换单元(15)计算电动机(3)未和动作对象物(2)相连时的增益K0与电动机(3)和动作对象物(2)相连时的增益K的转动惯量比Gr(＝K0/K)，并求出任意的参数常数Ri与转动惯量比Gr之比(＝Ri/Gr)，从而简单计算出电动机系统(1)的速度环路增益m1。电动机控制装置(4)中，存储有将m1与m0、q0、q1的关系以m0、q0、q1随着m1的下降也下降的方式相对应的第3表格。第2增益变换单元(16)参照第3表格，进行从第1增益变换单元(15)所计算出的速度环路增益m1向m0、q0、q1的变换。

主权项

一种电动机系统，该电动机系统包括使动作对象物动作的电动机和对所述电动机的旋转进行反馈控制的电动机控制装置，其特征在于，包括：闭环系统，该闭环系统输入所述电动机的转速指令，并对所述电动机的旋转位置进行反馈控制，输出转速，且构成将速度环路增益包含在因子中的传递函数；转动惯量检测单元，该转动惯量检测单元对所述动作对象物及所述电动机的转动惯量进行检测；适应同定单元，该适应同定单元基于电动机位置传递要素的输入和电动机位置传递要素的输出，对增益K进行同定，该增益K为将包含向所述电动机供电的放大器的固定增益和所述电动机的转矩常数在内的固定值除以所述动作对象物及所述电动机的转动惯量后的值；及计算单元，该计算单元计算增益K0相对于所述增益K的转动惯量比Gr，利用计算出的所述转动惯量比Gr，求出任意的参数常数Ri相对于以所述转动惯量比Gr为因子的规定的函数值的比，并根据该比来计算所述速度环路增益，所述K0为将包含向所述电动机供电的放大器的固定增益和所述电动机的转矩常数在内的固定值除以所述电动机的转动惯量后的值，根据由所述计算单元计算出的所述速度环路增益，对所述传递函数进行修正。