[发明专利]用于机器人外科手术的系统和方法有效
| 申请号： | 201710583837.7 | 申请日： | 2013-08-02 |
| 公开（公告）号： | CN107198567B | 公开（公告）日： | 2021-02-09 |
| 发明（设计）人： | D·G·鲍林;J·M·斯图尔特;J·A·卡尔普;D·W·马拉克沃斯基;J·L·莫克特苏马·德拉巴雷拉;P·勒斯勒尔;J·N·比尔;J·凯琴尔 | 申请（专利权）人： | 史赛克公司 |
| 主分类号： | A61B34/10 | 分类号： | A61B34/10;A61B34/20;A61B34/30;A61B34/32;A61B34/37;A61B17/16;A61B18/14 |
| 代理公司： | 中国贸促会专利商标事务所有限公司 11038 | 代理人： | 曾祥生 |
| 地址： | 美国*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明提供一种外科操纵器，其用于操纵外科器械和从外科器械延伸的能量施加器。外科操纵器包括至少一个控制器，所述至少一个控制器被构造成用以确定受控姿态，能量施加器前进到该受控姿态，其中基于多个力和转矩信号的和来确定该受控姿态。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 机器人 外科手术 系统 方法 | ||
【主权项】：
一种外科操纵器，其用于操纵外科器械和从所述外科器械延伸的能量施加器，所述外科操纵器包括：至少一个臂，所述至少一个臂用于连接到所述外科器械，所述至少一个臂具有多个联结件，其中两个联结件之间的角度形成接头角度；以及至少一个控制器，所述至少一个控制器被构造成用以：控制所述外科操纵器处于手动模式或半自动模式的操作；将所述外科器械和所述能量施加器模拟为虚拟刚性本体；基于多个力和转矩的和来确定所述能量施加器的受控姿态，其中所述多个力和转矩选择性地施加到所述虚拟刚性本体以模拟所述能量施加器的取向和运动；确定受控接头角度，所述受控接头角度根据所述受控姿态来定位所述能量施加器；以及通过选择性地调节所述多个力和转矩来进行所述模式之间的过渡。
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