[发明专利]机械手采摘的控制方法有效
| 申请号： | 201710576855.2 | 申请日： | 2017-07-14 |
| 公开（公告）号： | CN107309876B | 公开（公告）日： | 2021-04-13 |
| 发明（设计）人： | 胡迎春;胡裔志;罗菁;牟向伟;彭帅星;罗卫龙;罗春雷;万理;黄煜 | 申请（专利权）人： | 广西师范大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;A01D46/30;G06T17/00;G06Q10/04 |
| 代理公司： | 北京慕达星云知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11465 | 代理人： | 崔自京 |
| 地址： | 541004 广西壮*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机械手采摘的控制方法,包括如下步骤：（1）通过立体视觉、GPS系统测出桑叶桑枝及障碍物位置；（2）在世界坐标下以摄像机为原点计算出桑叶桑枝及障碍物坐标；（3）经特征提取建立虚拟三维模型，应用直线探测法算出机械手最优运动路径；（4）电动机驱动固定机械手按最优路径到指定位置并反馈；（5）固定机械手在力传感器监控下握紧桑枝，采摘机械手按最优路径到指定位置；（6）立体视觉系统得桑叶图像，识别系统监控采摘动作；（7）采摘、固定机械手依次按记忆路径返回；（8）收集桑叶，完成采摘。本发明可使机械手按搜索得到的最优采摘路径进行工作，从而节省时间、提高效率，具有实用性强、操控简单、使用灵活优点。 | ||
| 搜索关键词： | 机械手 采摘 控制 方法 | ||
【主权项】：
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