[发明专利]一种基于塔式起重机避碰预警系统的防碰撞方法

摘要

本发明涉及一种基于塔式起重机避碰预警系统的防碰撞方法，将塔式起重机的建筑施工现场虚拟成可控制操作的图像现场并集成在对应系统的防碰撞自动控制模块中以实现防碰撞，具体为：将建筑施工现场中包括相对障碍物、目标吊臂、相关环境的参数特征一一映射至图像现场；在建筑施工现场中发生的运动经过图像现场的防碰撞算法计算后，发出执行建筑施工现场运动的控制指令；本发明提出了将实体与虚拟两个空间一一映射后来解决空间防碰撞的方法，设置具有几何模型的防撞区，对实际参数进行几何虚拟化后进行算法研究，得出结果后进行指令操控，实现防碰撞的全方位可靠性，减小安全隐患，提高工作效率，降低生产成本，保证塔机独立作业的可靠性和灵活性。

主权项

1.一种基于塔式起重机避碰预警系统的防碰撞方法，其特征在于，将塔式起重机的建筑施工现场虚拟成可控制操作的图像现场并集成在对应系统的防碰撞自动控制模块中以实现防碰撞，具体为：将建筑施工现场中包括相对障碍物、目标吊臂、相关环境的参数特征一一映射至图像现场；在建筑施工现场中发生的运动经过图像现场的防碰撞算法计算后，发出执行建筑施工现场运动的控制指令；所述方法主要步骤包括：步骤1：通过摄像头扫描建筑施工现场中的参数特征，并将扫描信息传输至防碰撞自动控制模块中；步骤2：在防碰撞自动控制模块中预制图像现场，在图像现场中建立相对障碍物、目标吊臂、相关环境的初步几何模型；步骤3：根据步骤1的参数特征一一映射至步骤2中的初步几何模型，生成详细几何模型；步骤4：由防碰撞自动控制模块根据施工情况结合相对障碍物、相关环境的详细几何模型进行检测，确定出目标吊臂的详细几何模型在图像现场的运动轨迹；步骤5：根据防撞区的详细几何参数信息和步骤4中所确定的运动轨迹通过防碰撞算法计算出目标吊臂通过防撞区的计算结果，计算结果为是，防碰撞自动控制模块发出通过指令，计算结果为否，防碰撞自动控制模块发出禁止通过指令。