[发明专利]一种两自由度砂带磨削单元姿态补偿装置

摘要

本发明公开了一种两自由度砂带磨削单元姿态补偿装置，由气弹簧外壳和活塞杆组成的弹性支撑杆，并通过第二球关节轴承和第一球关节轴承分别与第一位姿补偿板/第二位姿补偿板和基座板分别铰接；在弹簧外壳与第一球关节轴承之间连接有第一长度调节杆和第二长度调节杆，以改变第一关节轴承和第二关节轴承之间的弹性支撑杆的长度；顶出气缸固定在第一位姿补偿板/第二位姿补偿板上，顶出气缸的活塞杆与打磨板固定连接，并位于四个第二球关节轴承铰接点的四点连线区域内；打磨板四角处固定有导向轴。本发明可以节省与机器人配合打磨时的校正时间，降低对机器人和磨削单元的定位等级，同时增加了打磨系统的适应性，能够保证打磨的质量。

主权项

一种两自由度砂带磨削单元姿态补偿装置，由主动辊（1）驱动砂带（6）运动，砂带（6）绕过由铝合金制成的第一被动辊（3）、第二被动辊（4）和第三被动辊（5）形成闭环路径，在砂带（6）闭环运行的内轮廓内布置有气动两自由度姿态补偿装置，其特征在于，气动两自由度姿态补偿装置包括第一长度调节杆（7）、第一球关节轴承（8）、气弹簧外壳（9）、气弹簧活塞杆（10）、第一位姿补偿板（11）、销轴（12）、打磨板（13）、第二球关节轴承（14）、导向轴（15）、导向轴套（16）、第二长度调节杆（17）、顶出气缸（18）、第二位姿补偿板（20）、十字交叉轴（21）、交叉轴滑块（22）和滑轨（23）；由气弹簧外壳（9）和活塞杆（10）组成的弹性支撑杆，并通过第二球关节轴承（14）和第一球关节轴承（8）分别与第一位姿补偿板（11）/第二位姿补偿板（20）和基座板（2）分别铰接；在弹簧外壳（9）与第一球关节轴承（8）之间连接有第一长度调节杆（7）和第二长度调节杆（17），以改变第一关节轴承（8）和第二关节轴承（14）之间的弹性支撑杆的长度；顶出气缸（18）固定在第一位姿补偿板（11）/第二位姿补偿板（20）上，顶出气缸（18）的活塞杆与打磨板（13）固定连接，并位于四个第二球关节轴承（14）铰接点的四点连线区域内；打磨板（13）四角处固定有导向轴（15），分别插入固定在第一位姿补偿板（11）/第二位姿补偿板（20）的导向轴套（16）中。