[发明专利]一种凿岩台车的液压行走控制方法及系统

摘要

本发明公开了一种凿岩台车的液压行走控制方法及系统，该控制方法在前后马达和减速机不同型号的工况下，利用PLC控制系统，实时地准确调节四个电控马达和减速机的排量和速度，从而实现前后车轮在直线行走时保持同步性，在转向时具有差速性，在狭小空间时可完成原地转弯；该系统在泵和马达之间增加了一套强制分流系统，该系统包括了两位三通换向阀、两位四通换向阀、电液分流阀以及PLC控制系统，该系统可根据实时的工况改变泵与马达的排量，从而使得台车能够实现原地转弯，转弯半径小，爬坡度大。

主权项

一种凿岩台车的液压行走控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：利用凿岩台车上的电子水平仪采集路况，依据路况控制开关分流阀选择行走模式；当路况平坦时，选择自由轮模式，当路况泥泞时，选择强制分流模式；步骤2：在选定的行走模式下，依据实时采集的左右电比例脚踏阀的电流信号大小，通过控制器实时改变电比例泵阀门开度；电比例脚踏阀的电流信号大小与电比例泵阀门开度成正比例：Ia＝Ψ*Vg当Ia≤200mA，Ψ＝0；当200mA＜Ia≤600mA，Ψ为定值常数；其中，Vg表示电比例马达排量，Ia为控制电比例泵阀门开度的电比例脚踏阀的电流，其最大值为600mA；步骤3：将两个电比例泵输出的两组排量的液压油分别经过两个电液分流阀流入四个电控马达；步骤4：依据实时采集的四个减速机的输出速度，同步调节各电控马达的电磁阀阀门开度，使得四个减速机的输出速度一致，令车辆前后轮同步运转。依据凿岩台车四个电控马达转速和左右两侧前、后电控马达的减速机传动比，计算出每个减速机的输出速度；当四个减速机的输出速度不一致时，发出控制电控马达的电磁阀阀门开度的指令，调节四个电控马达排量，使得四个减速机的输出速度一致。