[发明专利]一种五自由度并联机床

摘要

本发明涉及一种五自由度并联机床，属于数控装置制造技术领域。包括安装电主轴的动平台、基座、立柱、顶板、以及连接所述顶板和动平台之间的第一、第二、第三、第四和第五支链。所述顶板、动平台、第一、第二、第三、第四和第五支链，形成一个空间并联闭环机构，通过驱动五条支链，实现动平台三自由度移动和两自由度转动，最终完成多轴联动加工。该结构形式结构简单，灵活性好，承载能力高，容易控制，在机器人和高端数控制造装备领域具有广泛的应用前景。

主权项

1.一种五自由度并联机床，其特征在于，包括电主轴(1)、动平台(2)、基座(6)、立柱(4)、顶板(5)、第一支链、第二支链、第三支链、第四支链和第五支链；所述第一支链、第二支链、第三支链、第四支链和第五支链分别与顶板(5)和动平台(2)连接，进而形成一个空间并联闭环机构；所述的第一支链、第二支链、第三支链、第四支链和第五支链均包括上铰链座(11)、上铰链连接件(12)、伸缩杆缸体(13)、伸缩杆节臂(14)、旋转连接件(15)、下铰链连接件(16)和下铰链座(17)；所述的顶板(5)和上铰链座(11)固连，所述的上铰链座(11)和上铰链连接件(12)通过第一转动副连接，所述的上铰链连接件(12)和伸缩杆缸体(13)通过第二转动副连接，所述的第一转动副的转动轴线和第二转动副的转动轴线相互垂直，所述的伸缩杆缸体(13)和伸缩杆节臂(14)通过移动副连接，所述的旋转连接件(15)和下铰链连接件(16)通过第三转动副连接，所述的下铰链连接件(16)和下铰链座(17)通过第四转动副连接，所述的第三转动副的转动轴线和第四转动副的转动轴线相互垂直，所述的下铰链座(17)和动平台(2)固连；所述的第一支链的伸缩杆节臂(14)和旋转连接件(15)通过第五转动副连接，所述的第一支链的第三转动副的转动轴线、第四转动副的转动轴线和第五转动副的转动轴线相互垂直；所述的第三支链和第四支链与第一支链结构相同；所述的第二支链的伸缩杆节臂(14)和旋转连接件(15)固连，所述的第五支链与第二支链结构相同，所述的第二支链的第一转动副轴线和第五支链的第一转动副轴线共线，所述的第二支链的第四转动副轴线和第五支链的第四转动副轴线共线；所述的第二支链的第二转动副的转动轴线和第三转动副的转动轴线与第五支链的第二转动副的转动轴线和第三转动副的转动轴线相互平行。