[发明专利]一种基于PDR与LED结合的方法

摘要

本发明公开一种基于PDR与LED结合的方法，基于PDR与LED结合的方法的设备由手持终端、LED照明装置和LED接收器组成，所述的基于PDR与LED结合的方法具体步骤如下a，初始定位；b，当LED照明装置满足照射条件时，手持终端计算行人的平均步长的方法是，用从GPS开始测量起经过的距离除以上面的计步器算法得出的步数；c，计算偏差；d，开发卡尔曼滤波算法；e，通过手持终端和LED接收器，实现准确读出目标在LED覆盖范围的进出时间，并与PDR数据相结合，判断目标在LED覆盖范围内的进出点，并且利用PDR数据整体进行合并建模并求解。该种发明不仅灵活利用现有资源，实现低投入高精度的室内导航需求，而且解决了单一定位技术不稳定的特点，提高了定位算法的可靠性。

主权项

一种基于PDR与LED结合的方法，其特征在于：所述基于PDR与LED结合的方法的设备由手持终端、LED照明装置和LED接收器组成，所述的基于PDR与LED结合的方法具体步骤如下：a,初始定位，发送LED灯的位置信息以及辐射半径利用GPS进行精准定位，利用手持终端发出信号，通过LED照明装置传出信号通过LED接收器传输至手持终端，利用加速度计精确检测脚步,b,当LED照明装置满足照射条件时，手持终端计算行人的平均步长的方法是，用从GPS开始测量起经过的距离除以上面的计步器算法得出的步数。c，整合加速度计、陀螺仪、磁力计和LED接收器的数据求解精确的前进信息，在估算完步长后，求解方式通过以LED照明装置为参考点的绝对前进方向，在一个无额外散光的的环境内，加速度计和磁力计测量结果产生的倾斜度修正的数字罗盘能够提供以地球北极为参照点的精确的前进方向。d，开发卡尔曼滤波算法，合并10‑D传感器模组数据与GPS数据，所有的GPS接收器都有1个PPS(脉冲/秒)输出信号，使GPS与手持终端的数据传输同步，传感器的采样速率可以更快，例如50Hz或100Hz，当能够收到GPS卫星信号时，卡尔曼滤波器将使用GPS输出数据计算导航信息，相反，当GPS卫星信号被屏蔽时，使用LED照明装置发射光源的方法进行计算修正的传感器误差。e，通过手持终端和LED接收器，实现准确读出目标在LED覆盖范围的进出时间，并与PDR数据相结合，判断目标在LED覆盖范围内的进出点，并且利用PDR数据整体进行合并建模并求解。