[发明专利]水下潜航器的协作定位方法和系统有效
| 申请号： | 201710569143.8 | 申请日： | 2017-07-13 |
| 公开（公告）号： | CN107290765B | 公开（公告）日： | 2020-11-03 |
| 发明（设计）人： | 任勇;沈渊;王云龙;王景璟;肖志东;姜春晓 | 申请（专利权）人： | 清华大学;清华大学天津高端装备研究院 |
| 主分类号： | G01S19/48 | 分类号： | G01S19/48 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 杨勋 |
| 地址： | 100083*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种水下潜航器的协作定位方法和系统，涉及水下探测的技术领域，该方法包括：获取当前水下潜航器上一时刻在水下的位置状态信息；判断当前时刻是否接收到GPS浮标发送的定位信号；如果判断出未接收到GPS浮标发送的定位信号，则获取邻近通信范围内的目标水下潜航器发送的目标信号，其中，目标水下潜航器为与当前水下潜航器相邻设置的至少一个水下潜航器，目标信号包括水声环境参数和位置信号；基于目标信号对当前水下潜航器的位置状态信息进行更新，以得到当前水下潜航器在当前时刻的位置状态信息，有效地缓解了现有的水下潜航器无法满足高精度定位要求的技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 水下 潜航 协作 定位 方法 系统 | ||
【主权项】：
一种水下潜航器的协作定位方法，其特征在于，包括：获取当前水下潜航器上一时刻在水下的位置状态信息；判断当前时刻是否接收到GPS浮标发送的定位信号，其中，所述定位信号用于对所述当前水下潜航器的定位信息进行更新；如果判断出未接收到所述GPS浮标发送的定位信号，则获取预设通信范围内的目标水下潜航器发送的目标信号，其中，所述目标水下潜航器为所述预设通信范围内与所述当前水下潜航器相邻设置的至少一个水下潜航器，所述目标信号包括水声环境参数和位置信号；基于所述目标信号对所述当前水下潜航器的位置状态信息进行更新，以得到所述当前水下潜航器在当前时刻的位置状态信息。
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G01 测量；测试
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G01S19-01 .传输时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如，GPS [全球定位系统]、GLONASS[全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-38 .利用卫星无线电信标定位系统传输的信号来确定导航方案
G01S19-39 ..传输带有时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如GPS [全球定位系统], GLONASS [全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-40 ...校正位置、速度或姿态
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